Presentasi sedang didownload. Silahkan tunggu

Presentasi sedang didownload. Silahkan tunggu

Seminar Research Grant TPSDP 2004 1 Sistem Kendali Adaptif Untuk kendalian Tak Linier Rhiza S. Sadjad Ingrid Nurtanio Faizal A. Samman Universitas Hasanuddin.

Presentasi serupa


Presentasi berjudul: "Seminar Research Grant TPSDP 2004 1 Sistem Kendali Adaptif Untuk kendalian Tak Linier Rhiza S. Sadjad Ingrid Nurtanio Faizal A. Samman Universitas Hasanuddin."— Transcript presentasi:

1 Seminar Research Grant TPSDP Sistem Kendali Adaptif Untuk kendalian Tak Linier Rhiza S. Sadjad Ingrid Nurtanio Faizal A. Samman Universitas Hasanuddin Jl. Perintis Kemerdekaan Km.10 Makassar

2 2Seminar Research Grant TPSDP 2004 Latar Belakang Sistem kendali adaptif telah banyak diaplikasikan dalam berbagai bidang industri pengolahan bahan kimia, sistem penerbangan, serta sistem otomotif. Dalam bidang pengolahan hasil bumi, Sistem Kendali Adaptif banyak digunakan dalam industri pengolahan bubur kertas dan kertas (pulp and paper). Sistem kendali adaptif telah banyak diaplikasikan dalam berbagai bidang industri pengolahan bahan kimia, sistem penerbangan, serta sistem otomotif. Dalam bidang pengolahan hasil bumi, Sistem Kendali Adaptif banyak digunakan dalam industri pengolahan bubur kertas dan kertas (pulp and paper). Sistem kendali adaptif akan terus berkembang baik dari segi inovasi efisiensi strategi kendali mapun dari segi inovasi baru implementasi rangkaian elektronik yang mampu bekerja secara “real-time”. Sistem kendali adaptif akan terus berkembang baik dari segi inovasi efisiensi strategi kendali mapun dari segi inovasi baru implementasi rangkaian elektronik yang mampu bekerja secara “real-time”.

3 3Seminar Research Grant TPSDP 2004 Tujuan Penelitian Menemukan proses komputasi aturan kendali adaptif yang optimal dan menjamin ketegaran (robustness) stabilitas dan ketegaran kinerja untuk kendalian tak linier yang dilinierisasi dan layak untuk diimplementasi secara praktis. Menemukan proses komputasi aturan kendali adaptif yang optimal dan menjamin ketegaran (robustness) stabilitas dan ketegaran kinerja untuk kendalian tak linier yang dilinierisasi dan layak untuk diimplementasi secara praktis. Mengimplementasikan sistem kendali adaptif dalam media perangkat elektronis dan dapat diaplikasikan pada suatu proses kendalian tak linier. Beberapa algoritma adaptasi sangat kompleks dan sulit diimplementasi dalam media elektronik. Penelitian ini bertujuan untuk membangun algoritma yang lebih sederhana dan layak diimplementasikan. Mengimplementasikan sistem kendali adaptif dalam media perangkat elektronis dan dapat diaplikasikan pada suatu proses kendalian tak linier. Beberapa algoritma adaptasi sangat kompleks dan sulit diimplementasi dalam media elektronik. Penelitian ini bertujuan untuk membangun algoritma yang lebih sederhana dan layak diimplementasikan.

4 4Seminar Research Grant TPSDP 2004 Metodologi Penelitian

5 5Seminar Research Grant TPSDP 2004 Prosedur Perancangan Kendali Adaptif untuk kendalian tak linier Tentukan Model Tak Linier Kendalian Linierisasi Model Tak Linier STABIL? Stabilisasi Model TIDAK YA Kandidat Model Acuan Turunkan Strategi Kendali Uji lewat Simulasi STABIL? Perbaiki Model Acuan/ubah parameter sistem Strategi kendali siap diimplementasi

6 6Seminar Research Grant TPSDP 2004 Perancangan Plant (Pendulum Terbalik)

7 7Seminar Research Grant TPSDP 2004 Perancangan Plant (Sistem Suhu Ruang Mini)

8 8Seminar Research Grant TPSDP 2004 Model Diagram Kendali Adaptif (Sistem Pendulum Terbalik) 4 variabel keadaan Pendulum Terbalik (4 variabel keadaan) Mekanisme pengaturan dgn Teori Lyapunov

9 9Seminar Research Grant TPSDP 2004 Hasil Simulasi Variabel Keadan (Sistem Pendulum Terbalik) Hasil simulasi variabel keadaan untuk M=1 kg, m=0.1 kg, g=9.8, l=1m.  =6. x2(0)=0.1 rad.

10 10Seminar Research Grant TPSDP 2004 Model Diagram Kendali Adaptif (Sistem Suhu Ruang Mini)

11 11Seminar Research Grant TPSDP 2004 Hasil Simulasi (Sistem Suhu Ruang Mini) Hasil simulasi sistem kendali adaptif model acuan dengan masukan sinyal tegangan undak 0.8V untuk masing-masing dari atas ke bawah. Sinyal output kendalian dan model acuan. Sinyal kesalahan kendalian dan model acuan. Parameter-parameter pengendali. Sinyal kendali dan output rele. (Laju adaptasi  =0.1, kondisi awal parameter pengendali [  (0)]=[17,15,0]).

12 12Seminar Research Grant TPSDP 2004 Hasil Implementasi Rangkaian Pengendali Analog

13 13Seminar Research Grant TPSDP 2004 Kesimpulan Dari hasil simulasi, sistem kendali adaptif model acuan berbasis teori Lyapunov mampu mempertahankan kestabilan sistem pendulum terbalik yaitu dengan membuat posisi pendulum tetap tegak diam berdiri meskipun kereta diberi gaya dorong yang kecil ke kiri dan ke kanan. Dari hasil simulasi, sistem kendali adaptif model acuan berbasis teori Lyapunov mampu mempertahankan kestabilan sistem pendulum terbalik yaitu dengan membuat posisi pendulum tetap tegak diam berdiri meskipun kereta diberi gaya dorong yang kecil ke kiri dan ke kanan. Sistem kendali adaptif model acuan berbasis metode gradien telah mampu memperbaiki kinerja sistem pengatur suhu ruang dengan membuat pita riak perubahan suhu ruang menjadi lebih sempit. Proses ini terjadi karena sistem kendali adaptif berhasil memaksakan sistem tak linier mengikuti perilaku model acuan yang memiliki riak maksimum (maximum overshoot) yang cukup kecil. Sistem kendali adaptif model acuan berbasis metode gradien telah mampu memperbaiki kinerja sistem pengatur suhu ruang dengan membuat pita riak perubahan suhu ruang menjadi lebih sempit. Proses ini terjadi karena sistem kendali adaptif berhasil memaksakan sistem tak linier mengikuti perilaku model acuan yang memiliki riak maksimum (maximum overshoot) yang cukup kecil.

14 14Seminar Research Grant TPSDP 2004 Kelanjutan Penelitian (Future Works) Impelemntasi rangkaian pengendali ke dalam sebuah sigle board (“analog embedded-adaptive- controller board”). Impelemntasi rangkaian pengendali ke dalam sebuah sigle board (“analog embedded-adaptive- controller board”). Implementasi aturan kendali ke dalam rangkaian digital (complex programmable logic device/CPLD dan field programmable gate- array/FPGA). Implementasi aturan kendali ke dalam rangkaian digital (complex programmable logic device/CPLD dan field programmable gate- array/FPGA). Inovasi efiesiensi atau reduksi kompleksitas strategi kendali. Inovasi efiesiensi atau reduksi kompleksitas strategi kendali. Testing strategi kendali pada real plant. Testing strategi kendali pada real plant.


Download ppt "Seminar Research Grant TPSDP 2004 1 Sistem Kendali Adaptif Untuk kendalian Tak Linier Rhiza S. Sadjad Ingrid Nurtanio Faizal A. Samman Universitas Hasanuddin."

Presentasi serupa


Iklan oleh Google