PROPOSAL PENDAHULUAN PROYEK AKHIR Sistem Pengaturan Trajectory Robot Lengan dengan Menggunakan Sensor accelerometer dan Gyro Luqman Hakim 1110121004

Latar Belakang Pentingnya peranan robot dalam perkembangan teknologi industri. Robot lengan banyak difungsikan sebagai robot assembler(penyusun) dalam industri. Pengaturan (kontrol) gerakan robot lengan agar didapat hasil gerakan yang presisi, error seminimal mungkin, dan kecepatan gerakan yang sesuai.

Rumusan Masalah Mendesain sistem pengaturan gerakan robot lengan dengan trajectory yang diinginkan. 2. Bagaimana mengolah data sebagai feedback untuk pengaturan trajectory robot lengan.

Batasan Masalah Mikrokontroller yang digunakan adalah mikrokontroller ARM Cortex-M3 STM32F103. Robot lengan yang digunakan adalah robot lengan 3 DOF, dengan bidang kerja 3D. Parameter yang diamati dalam pengujian adalah posisi dan orienteasi ujung lengan(end of effector), kecepatan, dan percepatan trajektori robot lengan.

Metodologi Metode Kepustakaan Metode Penelitian Metode ini dilakukan dengan mempelajari buku-buku panduan baik paper maupun jurnal mengenai hal-hal yang berhubungan dengan proyek yang akan dikerjakan, jenis perangkat keras (Hardware), serta bentuk mekanik yang digunakan. Metode Penelitian Metode ini dilakukan dengan melakukan observasi terhadap tinjauan pustaka yang ada terkait kontrol trajektori robot lengan dengan dengan menggunakan feedback dari sensor accelerometer dan gyro. Kemudian melakukan pengujian guna mendapatkan data respon dari system.

Studi Literatur Microcontroller Accelerometer sensor Gyro sensor Kinematika robot.

Perencanaan sistem

Daftar Pustaka [1] Indra Adji Sulistijono, Member, IEEE, Nu Rhaida Arini , Member, IEEE, Ferdinand Orlando S, Rancang Bangun Trajectory Planning (Perencanaan Lintasan) Untuk Scara Robot Menggunakan Metode Genetic Algorithm (GA), Electronics Engineering Polytechnic Institute of Surabaya (EEPIS). [2] Bahaa Ibraheem Kazem, Ali Ibrahim Mahdi, Ali Talib Oudah, Motion Planning for a Robot Arm by Using Genetic Algorithm, September 2008, Mechatronics Engineering Dept., Al-Khawarizmi College of Engineering, University of Baghdad, Baghdad, Iraq. [3] Kavita Krishnaswamy, Jennifer Sleeman, Tim Oates, Real-Time Path Planning for a Robotic Arm, University of Maryland, Baltimore County. [4] Shay Reuveny, Maayan Zadik, 3D Motion tracking with Gyroscope andAccelerometer, Hebrew University of Jerusalem.

Tinjauan Pustaka Pada [1] dan [2] dijelaskan bahwa perancangan trajektori robot lengan dapat digunakan metode Genetic Algorithm (GA) untuk menentukan trajektori dari titik awal menuju titik akhir suatu plan trajektori robot lengan. Pada [3] dijelaskan bahwa real time path planing pada robot lengan memungkinkan untuk didapatkan respon real-time yang lebih cepat pada robot lengan dengan beberpa DOF(degree of freedom). Pada [4] dijelaskan bahwa 3D motion tracking dapat dilakukan dengan menggunakan sensor accelerometer dan gyro.