KOMPONEN DASAR ROBOT Robotika Dasar.

Slides:



Advertisements
Presentasi serupa
BAB 5 ROTASI KINEMATIKA ROTASI
Advertisements

KOMPUTER DAN INDUSTRI.
Tranduser dan Sensor “Gyroscope”
BAHAN AJAR RENANG.
Tranduser dan Sensor “Konsep”
MESIN BUBUT CNC PRINSIP KERJA :
MEKATRONIKA Oleh : Budi Setiyono.
SISTEM KONTROL STMIK "MDP" Palembang.
TEKNIK INFORMATIKA STMIK MDP PALEMBANG
SISTEM KONTROL ROBOTIK (SKR)
OTOMASI SISTEM PRODUKSI
Klasifikasi Robot Non Mobile Mobile
KESEIMBANGAN BENDA TEGAR
KOMPUTER DAN INDUSTRI by : Irzon, S.Kom, M.Kom
OTOMASI SISTEM PRODUKSI
Teori kontrol Industri proses dan manufaktur
MEKANIKA teks mode Next Lesson Roda Gigi Aktuator GERAKAN ROBOT Sistem
Konsep Sistem Robot.
II. Kinematika Robot Pendahuluan Definisi :
SENSOR, AKTUATOR, DAN KOMPONEN SISTEM KENDALI LAINNYA
Pertemuan 1 Pendahuluan
SENSOR GAYA, TORSI DAN TEKANAN FORCE, TORQUE AND PRESSURE SENSOR
Perkembangan, Komponen Robot
8. katup (valve), fungsi dan simbolnya dalam sistem pneumatik
Pengantar Robotika Pendahuluaan 1.1. Sejarah Pertama kali kata “ROBOT” digunakan di New York pada Oktober 1922 pada sebuah pentas theater yang berjudul.
SENSOR, AKTUATOR, DAN KOMPONEN SISTEM KENDALI LAINNYA
GAYA PADA BATANG DAN KABEL
ELEMEN TRANSMISI ELEMEN TRANSMISI adalah bagian bagian dari mesin atau peralatan system mekanik yang berfungsi sebagai pembawa, pemindah, penghubung.
OTOMASI SISTEM PRODUKSI
(Basic Control System)
(Fundamental of Control System)
Komputer dan Industri Fakultas Ilmu Komputer dan Teknologi Informasi
Pertemuan 3 – Metode Garis Leleh
Konsep Sistem Robot.
DATA WAKTU GERAKAN (Predetermined Motion-Time System)
KONVEYOR.
ANALISIS STRUKTUR Gaya Internal
Pengantar teknologi Informasi
Sistem Kendali Gabriel Sianturi.
MENGESET MESIN DAN PROGRAM MESIN NC/CNC (Dasar)
Melvini Eka Mustika JURUSAN TEKNIK KOMPUTER
KOMPUTER DAN INDUSTRI.
Pendahuluan Dasar Sistem Kendali.
Alat Pengendali Industri
Pengantar Sistem Kendali
Pengenalan Robot Oleh Yusuf Nurrachman.
Title Pengenalan Robotika.
1. PENGUATAN ABDOMINAL DASAR
Dasar Sistem Kontrol, Kuliah 1
KOMPUTER & INDUSTRI.
PENGANTAR SISTEM KONTROL Oleh : Purwanto
Kuliah IV Aplikasi Konsep Keseimbangan
OTOMASI DAN ROBOT INDUSTRI
Ir.Bambang Risdianto MM Teknik Industri - Trisakti 2007
PENGERTIAN, JENIS dan SIFAT
MEKATRONIKA Oleh : Ade Kurnia AZ.
OLEH SUDARYANTO, SST.Ft, M.Fis
OTOMASI SISTEM PRODUKSI
KONSEP DASAR TUMPUAN, SFD, BMD, NFD PERTEMUAN II.
TUGAS MESIN PERKAKAS KELENGKAPAN MESIN PERKAKAS MESIN SEKRAP Nama : Angga Prasetiawan Nim : Teknik Mesin.
OTOMASI SISTEM PRODUKSI
KOMPUTER DAN INDUSTRI.
KOMPUTER DAN INDUSTRI.
KOMPUTER DAN INDUSTRI.
OTOMASI & ROBOT INDUSTRI
 Penggaris atau Mistar  Jangka Sorong  Micrometer  Dial Indikator  Silinder Gauge  Tachometer.
SENSOR DAN TRANDUSER Robotika Dasar.
SISTEM KONTROL ROBOTIK
Pendahuluan Pertemuan 1
CAMERA STABILIZER ROBOT Dibuat oleh Rafael Fabian Asher
Transcript presentasi:

KOMPONEN DASAR ROBOT Robotika Dasar

Pendahuluan Setiap robot memiliki komponen-komponen dasar yaitu : Manipulator Sensor (dan Tranduser) Kontroler (dan Analizer) Unit Konversi Daya

Pendahuluan Manipulator robot adalah sistem mekanik yang menunjukkan pergerakan dari robot. Sistem mekanik ini terdiri dari susunan link(rangka) dan joint (engsel) yang mampu menghasilkan gerakan yang terkontrol. Suatu struktur mekanik yang terdiri atas beberapa badan yang kaku (link), yang dihubungkan dengan sendi (joint). Manipulator terdiri atas lengan (arm) yang melakukan gerakan, pergelangan (wrist) yang memberikan kecekatan serta end effector yang melakukan tugas yang diinginkan, seperti misalnya grip. Manipulator adalah bagian mekanik yang dapat difungsikan untuk memindah, mengangkat, dan memanipulasi benda kerja.

Pendahuluan Manipulator Robot

Pendahuluan Anatomi robot dibedakan atas jenis dan ukuran sendi dan batang-hubung dan aspek lain konstruksi fisik manipulator. Sendi dan Batang-hubungan : Sendi robot industri mirip dengan sendi dalam tubuh manusia. Setiap sendi, memiliki derajat kebebasan (degree-of- freedom /d.o.f) gerakan. Dalam hampir setiap kasus, sendi hanya memiliki satu derajat kebebasan, sehingga jumlah sendi yang dimiliki sebuah robot sama dengan jumlah derajat kebebasannya.

Pendahuluan Robot sering diklasifikasikan berdasarkan jumlah derajat kebebasan yang dimilikinya. Setiap sendi dihubungkan dengan dua batang-hubung, yaitu batang-hubung input (input link) dan batang-hubung output (output link). Batang-hubung merupakan komponen kaku (rigid) manipulator robot. Fungsi sendi adalah untuk mengendalikan gerakan relatif antara batang-hubung input dan batang-hubung output.

Diagram Konstruksi Robot Kebanyakan robot dipasang secara stasioner pada lantai. Sendi 1 (joint 1) dihubungkan dengan batang–hubung 0 (link 0) yang merupakan batang-hubung input terhadap sendi 1; Batang-hubung out-put sendi 1 adalah batang-hubung 1 (link 1); Batang-hubung 1 merupakan batang-hubung input terhadap sendi 2 (joint 2); Sendi 2 memiliki batang-hubung output yaitu batang-hubung 2 (link 2), dan seterusnya.

Jenis-jenis sendi Hampir semua robot industri memiliki sendi mekanik yang dapat diklasifikasikan atas lima jenis, yaitu : Sendi linear (linear joint  L joint); Gerakan relatif antara batang-hubung input dan batang- hubung out-put ber-translasi dengan gerakan luncur (sli-ding), dimana sumbu kedua batang- hubung sejajar. Sendi ortogonal (orthogonal joint  O joint); Sendi ini juga bergerak dengan meluncur, tetapi kedua batang-hubung saling tegak lurus selama bergerak. Sendi rotasional (rotational joint  R joint); Gerakan rotasional relatif, dengan sumbu putar tegak lurus terhadap sumbu batang-hubung input dan batang-hubung output. Sendi puntir (twisting joint  T joint); Sendi juga bergerak rotasional, tetapi sumbu rotasi sejajar terhadap sumbu kedua batang-hubung. Sendi putar (revolving joint  V joint); Dalam jenis sendi ini, sumbu batang-hubung input sejajar dengan sumbu rotasi sendi, dan sumbu batang- hubung output tegak lurus dengan sumbu rotasi.

Konfigurasi robot yang umum Manipulator robot dapat dibagi menjadi dua seksi : (1) rakitan badan-dan-lengan (body-and-arm assembly), dan rakitan pergelangan (wrist assembly). Badan-dan-lengan biasanya memiliki tiga derajat kebebasan, sedangkan pergelangan biasanya memiliki dua atau tiga derajat kebebasan. Pada ujung pergelangan manipulator terdapat peralatan terkait dengan tugas yang harus dilakukan oleh robot, yang disebut efektor ujung (end effector). Efektor ujung dapat berupa (1) penjepit (gripper) untuk memegang benda kerja atau (2) perkakas untuk melakukan suatu proses. Badan-dan-lengan robot digunakan untuk memposisikan ujung efektor, sedang pergelangan robot digunakan untuk mengarahkan efektor ujung.

Konfigurasi Manipulator Secara klasik konfigurasi robot manipulator dapat dibagi dalam 4 kelompok, yaitu polar, silindris, cartesian dan sendi- lengan (joint-arm). Polar Konfigurasi polar terdiri dari lengan luncur (sliding arm  L joint) digerakkan relatif terhadap badan robot, yang dapat berputar pada sumbu vertikal (T joint) dan sumbu horisontal (R joint).

Konfigurasi Manipulator Silinder Konfigurasi ini terdiri dari kolum vertikal dimana rakitan lengan dapat bergerak vertikal pada kolum (L joint), berotasi pada sumbu kolum (T joint), dan untuk mencapai gerakan radial lengan digunakan O joint.

Konfigurasi Manipulator Cartesian Nama lain dari robot ini adalah robot rekti-linear dan robot x-y-z, karena terdiri dari tiga sendi luncur (sliding joint), dua diantaranya ortogonal.

Konfigurasi Manipulator Sendi-lengan Manipulator robot ini memiliki konfigurasi umum lengan manusia. Lengan sendi terdiri dari kolum vertikal yang dapat berputar pada dasar menggunakan T joint. Pada puncak kolum terdapat sendi bahu (R joint) yang batang- hubung outputnya dihubungkan dengan sendi siku (R joint).

Konfigurasi Manipulator SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) Konfigurasinya mirip dengan robot sendi-lengan kecuali sumbu rotasi bahu dan siku ada-lah vertikal, yang berarti bahwa lengan itu sangat kaku dalam arah vertikal, tetapi dapat memenuhi dalam arah horisontal.

Konfigurasi Pergelangan (Wrist) Pergelangan robot digunakan untuk menentukan orientasi efektor ujung (end effector). Pergelangan robot umumnya memiliki dua atau tiga derajat kebebasan. Dalam gambar rakitan pergelangan berikut ini memiliki tiga derajat kebebasan. Ketiga sendi didefinisikan sebagai : Roll, menggunakan T joint untuk melakukan rotasi pada sumbu lengan robot; Pitch, biasanya menggunakan R joint untuk melakukan rotasi naik dan turun; Yaw, biasanya juga menggunakan R joint untuk melakukan rotasi kesamping kiri dan kanan.

Efektor Ujung (End Effector) Efektor ujung (end effector) dapat berupa (1) penjepit (gripper) untuk memegang bendakerja atau (2) perkakas untuk melakukan suatu proses. Penjepit (gripper)‏ Beberapa jenis penjepit yang biasa digunakan dalam industri antara lain adalah : (*) Penjepit mekanik; terdiri dari dua atau lebih jari, yang dijalankan oleh kontroler robot untuk membuka dan menutup genggaman terhadap bendakerja, Dalam gambar di samping menggunakan dua jari penjepit. (*) Penjepit vakum; digunakan untuk memegang bendakerja datar. (*) Alat-alat magnetik; digunakan untuk memegang bendakerja yang terbuat dari logam ferrous (Fe).

Efektor Ujung (End Effector) Perkakas (tool)‏ Perkakas digunakan bila robot harus melakukan suatu operasi pemrosesan bendakerja. Beberapa contoh perkakas yang digunakan sebagai efektor ujung antara lain adalah : (*) spot welding gun, (*) arc welding tool, (*) spray painting gun, (*) rotating spindle for drilling, routing, grinding, and so forth, (*) assembly tool (e.g. automatic screw driver), (*) heating torch, (*) water jet cutting tool.

Sensor dalam robotik Fungsi sensor dalam robotik adalah memberi informasi terus menerus kepada kontroler robot mengenai posisi, kecepatan, dan akselerasi dari setiap batang-hubung (link) yang bisa diumpan balik ke unit kontroler sehingga sistem dapat dikendalikan dengan tepat. Informasi sensor dapat berupa signal digital atau signal analog (diproses dahulu oleh transduser). Klasifikasi sensor Sensor robotik dapat dibagi menjadi dua jenis, yaitu : (1) Sensor internal, digunakan untuk mengendalikan posisi dan kecepatan berbagai jenis sendi (joint) robot. Sensor ini membentuk kendali loop umpan balik dengan kontroler robot. Jenis sensor yang digunakan untuk mengendalikan posisi lengan robot adalah potensiometer dan enkoder optik, sedang untuk mengendalikan kecepatan lengan robot digunakan tachometer. (2) Sensor eksternal, digunakan untuk mengkoordinasi operasi robot dengan peralatan lain dalam sel. Dalam banyak hal, sensor eksternal merupakan peralatan relatif sederhana, seperti misalnya saklar batas untuk menentukan apakah posisi telah ditempatkan dengan tepat dalam pemegang atau mengidentifikasikan bahwa part telah siap untuk dibawa oleh konveyor.

Kontroler Kontroler Robot mempunyai tiga tugas utama, yaitu : (1) Memulai dan menghentikan gerakan setiap komponen manipu- lator sesuai dengan urutan dan lokasi yang diinginkan; (2) Menyimpan data posisi dan urutan di dalam memori; (3) Menghubungkan robot dengan dunia luar melalui sensor. Dalam melakukan tugas di atas, kontroler melakukan perhitungan aritmatik untuk menentukan jalur, kecepatan, dan posisi manipu-lator yang tepat. Kontroler juga harus mengirimkan signal ke aktuator dengan mengunakan informasi dari sensor.

Kontroler Klasifikasi kontroler dibagi atas lima jenis, yaitu : (1) simple step sequencer, (2) pneumatic logic system, (3) electrobic sequencer, (4) microcomputer, (5) minicomputer. (1), (2), (3) digunakan untuk apliksi yang tidak terlalu mahal. Paling umum digunakan adalah kontroler mikrokomputer, sedang mini- komputer tidak lazim digunakan karena tidak seefisien mikrokompu- ter.

Unit konversi daya Fungsi unit ini adalah untuk memberikan energi yang diperlukan oleh aktuator manipulator. Bentuknya dapat berupa amplifier daya untuk sistem yang menggunakan servo, atau kompresor untuk sistem yang menggu- nakan aktuator pneumatik atau hidrolik.