TEKNIK INFORMATIKA STMIK MDP PALEMBANG

Robot berasal dari bhs Chezh, yaitu ROBOTA = Bekerja Robot (Kamus) : Sebuah alat otomatis yg dpt melakukan pekerjaan manusia (menurut definisi ini, mesin cuci termasuk robot)

Robot ??? Isaac Asimov (Runaround, March 1942) –Robot bisa tidak melukai manusia atau, dapat juga membahayakan manusia. –Robot harus mematuhi perintah yg diberikan oleh manusia, kecuali perintah tersebut melanggar Hukum Pertama. –Robot harus melindungi keberadaan dirinya sendiri, kecuali melanggar Hukum Pertama atau Hukum Kedua.

Robot Dapat … Meniru pergerakan manusia. Alat penunjuk /guide (end effector) Menerima dan mengirim signal (analog atau digital) Berkomunikasi dengan komputer atau peralatan lain. Bekerja non stop Bekerja pada tempat yg relatif konstan dibanding dengan manusia. Memiliki konsistensi yg lebih tinggi dari manusia. Bekerja dalam kondisi yg berbahaya.

Kerja Robot terbatas … Pemahaman berdasarkan sensor Pertimbangan/keputusan Manusia Kemampuan beradaptasi Kordinasi tangan/mata. Kepedulian thd lingkungan Ide yang diberikan. Do NOT expect a robot can do as what Hollywood’s robots do

Industrial Robot ??? 1. British Robot Association (BRA): “ Sebuah alat yg dapat diprogram ulang didesain utk memindahkan dan menggerakkan bagian-bagian, alat-alat atau alat yg diprogram khusus gerak untuk melaksanakan tugas-tugas khusus.” 2. Robot Institute of America (RIA) : “ Sebuah manipulator multifungsi yg dapat diprogram kembali yg didesain untuk memindahakan material, bagian-bagian, alat- alat atau perlatan khusus lainnya yang telah diprogramkan untuk melakukan berbagai macam tugas.”

Robot Industri ??? 3. Japan Industry Robot Association (JIRA  JRA) : a.Peralatan yang dipindahkan secara manual b.Mengambil dan meletakkan peralatan. c.Ragkaian manipulator yg dapat diprogram d.Robot dikontrol oleh bahasa program. e.Robot dapat bekerja dilingkungannya

Industrial Robot ??? 4. International Standard Organization (ISO 8373) : “ Sebuah peralatan yang dikontrol secara otomatis, dapat diprogram ulang, multi fungsi, dapat diprogram dalam tiga sumbu atau lebih, yang tetap dalam suatu tempat atau bergerak utk digunakan dalam pemakaian industri otomasi.” 5. Indonesia ? ? ?

Service Robot International Federation of Robotics (IFR) : “ Robot yg beroperasi secara otomatis atau semi otomatis untuk melakukan pelayanan yang baik kepada manusia dan perlatan, selain dari pekerjaan manufaktur.”

A Multidiscipline Subject Robotics Mathematics Spatial Description Mechanical Engineering Kinematics Dynamics Actuators Computer Engineering/ Science Computer Architecture Embedded System Artificial Intelligence Control Engineering Control Stability Electrical Engineering Sensors Vision System Actuators

Classification of Robot Classification 1 Industrial Robot Service Robot Human Needs Classification 2 Fixed Robot Mobile Robot Wheeled Robot Legged Robot Equipment Needs (no direct contact with people)

Mitsubishi RV-M1

Pneumatic Walking Robot

Service Robots

Robotics Multidiscipline subject –Mechanics –Control System –Sensors and Actuators –Computer and Interfacing –Vision –Intelligence Never confine ourselves to only a specific discipline.

A Brief History of Robot Argonne National Laboratory, circa 1940 in handling hazardous material Commercially launched in 1970’s by Unimation, Inc. Service robot started entering market in early 1990’s.

TYPES OF ROBOT (1) Work Volume/ Space Movement Princ.

TYPES OF ROBOT (2) Work Volume/ SpaceMovement Princ.

Elements of Robot Mechanical Arm Sensors and Actuators Controller Host computer Program Peripherals

Anatomy of Industrial Robot Base Link 1 Link 2 Link 3 Wrist Joint 1 Joint 2 Joint 3 Robot manipulator is a collection of links interconnected by joints. At the end of the robot there is a tool or end-effector. A robot part is fixed to a bench via its base. End Effector

Open Chain

Manipulators Robot Specifications –Number of Axes Major axes, (1-3) => Determine position of the end effector Minor axes, (4-6) => Determine the orientation of the end effector –Degree of Freedom (DOF) = # of joints –Workspace –Payload (load capacity) –Accuracy v.s. Repeatability

PROBLEMS IN ROBOTICS PLANNING TRAJECTORY TACTILE CONTROL KINEMATICS DYNAMICS VISION GOAL

Frames Robot Reference Frames –World frame –Joint frame –Tool frame Frames are used to represent the movement of links and joints. World Robot P Tools