Tips Pembuatan ROOT LOCUS

Presentasi berjudul: "Tips Pembuatan ROOT LOCUS"— Transcript presentasi:

1 Tips Pembuatan ROOT LOCUS
Ir. Abdul Wahid Surhim, MT.

2 ROOT LOCUS ROOT = akar-akar LOCUS = tempat kedudukan ROOT LOCUS
Tempat kedudukan akar-akar persamaan karakteristik dari sebuah sistem pengendalian proses Digunakan untuk menentukan stabilitas sistem tersebut: selalu stabil atau ada batas kestabilannya?

3 Dua Cara Penggambaran ROOT LOCUS
Cara 1: Mencari akar-akar persamaan karakteristik pada tiap inkremen harga Kc (controller gain) Cara 2: Didasarkan pada pengalaman Mencari harga pole dan zero Menentukan harga breakaway point, center of gravity, asimtot Mencari harga u (titik potong dengan sumbu imajiner, menggunakan substitusi langsung)

4 Contoh 1 Perhatikan diagram blok di bawah ini
Persamaan Karakteristiknya: atau 1 + OLTF = 0 Kc 0.5 R(s) C(s)

5 Rumus Penentuan Akar 3s2 + 4s + (1 + Kc) = 0

6 Gambar Root Locus  - Kc AKAR -1; -1/3 1 -2/3 ± (2)/3 5
IMAJINER Kc AKAR -1; -1/3 1 -2/3 ± (2)/3 5 -2/3 ± (14)/3 10 -2/3 ± (29)/3 X X -1 -2/3 -1/3 REAL 20 -2/3 ± (59)/3 50 -2/3 ± (149)/3 Sistem SELALU STABIL karena akar-akarnya selalu berada di sebelah KIRI -

7 Contoh 2 Kc R(s) C(s) Persamaan karakteristik:

8 Persamaan Karakteristik

9 Gambar Root Locus  - Kc AKAR Sistem ADA BATAS KESTABILAN
IMAJINER Kc AKAR -1; -1/3; -2 1 -2.271; -0.53±0.55i X X X 5 -2.77; ±1.168i -2 -1 -1/3 REAL 14 -3.3; ± 1.732i 20 -3.586; 0.126±1.97i 30 -3.92; 0.29±2.279i - Sistem ADA BATAS KESTABILAN karena akar-akarnya ada yang berada di sebelah KANAN

10 Cara 2 Persamaan karakteristik:
pole: -1/3, -1, -2; n (jumlah pole) = 3 zero: tidak ada; m (jumlah zero) = 0

11 Tentukan Letak Pole/Zero
n – m = 3 – 0 = ganjil  tempat kedudukan akar IMAJINER X X X -2 -1 -1/3 REAL

12 Tentukan Letak Pole/Zero
n – m = 2– 0 = genap  BUKAN tempat kedudukan akar IMAJINER X X X -2 -1 -1/3 REAL

13 Tentukan Letak Pole/Zero
n – m = 1– 0 = ganjil  tempat kedudukan akar IMAJINER X X X -2 -1 -1/3 REAL

14 Tentukan Letak Pole/Zero
IMAJINER X X X -2 -1 -1/3 REAL

15 Di Antara Tempat Kedudukan 2 Pole Ada BREAKAWAY POINT
DI LUAR TEMPAT KEDUDUKAN YANG DIPAKAI

16 Letak Breakwaway Point
IMAJINER X X X -2 -1 -0.6 -1/3 REAL

17 Penentuan Center of Gravity dan Sudut Asimtot

18 Center of Gravity dan Sudut Asimtot
IMAJINER 180o 60o X X X -1.1 -2 -1 -0.6 -1/3 REAL 300o

19 Titik Potong dengan Sumbu Imajiner
Substitusi dengan TITIK POTONGNYA

20 Titik Potong dengan Sumbu Imajiner
1.7 X X X -1.1 -2 -1 -0.6 -1/3 REAL -1.7

21 Hasil ROOT LOCUS IMAJINER X X X -1.1 -2 -1 -0.6 -1/3 REAL