Pendahuluan Pertemuan 6

Presentasi berjudul: "Pendahuluan Pertemuan 6"— Transcript presentasi:

1 Pendahuluan Pertemuan 6
Matakuliah : H0062/Teori Sistem Tahun : 2006 Pendahuluan Pertemuan 6

2 Modelkan Suatu Kapal Layar Sederhana
Inersia roda diabaikan, gesekan sebanding dengan kecepatan dengan arah berlawanan.

3 Dengan menggunakan hukum Newton, persamaan model :
m v + b v = m…………………………...(1) y = v asumsikan bahwa m = 1000 kg, b = 50 Nsec/m, m = 500 N

4 Kriteria yang ditentukan :
Pada saat mesin diberi gaya sebesar 500 N, mobil akan mencapai kecepatan maksimum 10 m/s. mobil ini harus mampu menambah kecepatannya kurang dari 5 detik. Karena ini sistem pengendalian kapal layar, maka lonjakan 10 % diperbolehkan dan tidak merusak sistem. Kesalahan yang ditolerir pada saat steady adalah 2 % maka : ·       Rise time < 5 detik ·       Overshoot < 10 % Steady state error < 2 %

5 Langkah-Langkah Permodelan
·       Fungsi transfer Transformasi Laplace persamaan (1) kondisi mula – mula = 0 ms V(s) + b V(s) = m(s) Y(s) = V(s) fungsi transfer sistem menjadi

6 matlabnya file : a.m m = 1000 b = 50 m = 500 num = [1] den = [m b]

7       State space Dari persamaan (1) dibuat PDnya ke bentuk matriks

8 dalam matlab file : b.m m = A = [-b/m] b = B = [1/m] m = C = [1] D = 0

9 ·       Open loop response Tambahkan dalam file “a.m” fungsi step (m x num, den) maka bentuk open loopnya : bisa juga tambahkan fungsi step (A , m x B , C , D) maka bentuk open loopnya akan sama.