Analisis Sistem Kontrol

Presentasi berjudul: "Analisis Sistem Kontrol"— Transcript presentasi:

1 Analisis Sistem Kontrol
Dalam Keadaan Mantap Ermanu A. Hakim Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Muhammadiyah Malang

2 Struktur Sistem Kontrol
Kontroler Plant R(s) E(s) Sensor C(s) Gc(s) Gp(s) H(s) Fungsi Alih : 28/11/2018 Mata Kuliah Sistem Kontrol

3 Mata Kuliah Sistem Kontrol
Dengan G(s)=Gc(s)Gp(s), maka diperoleh fungsi alih Persamaan yaitu Disebut sebagai persamaan karakteristik sistem. Akar-akar persamaan karakteristik diatas sering disebut sebagai akar sistem atau pole sistem. 28/11/2018 Mata Kuliah Sistem Kontrol

4 Mata Kuliah Sistem Kontrol
Misalkan keluaran sistem diuraikan sebagai Maka Sistem stabil memiliki pole p1, p2 , …, dan pn berharga negatif 28/11/2018 Mata Kuliah Sistem Kontrol

5 Mata Kuliah Sistem Kontrol
Stabilitas Stabilitas merupakan karakteristik sangat penting dari sistem kontrol dan didefinisikan sebagai kemampuan suatu sistem untuk mencapai keadaan mantap atau keseimbangan saat mendapat masukan atau gangguan Sistem Stabil Sistem Stabil kritis Sistem Tak Stabil 28/11/2018 Mata Kuliah Sistem Kontrol

6 Mata Kuliah Sistem Kontrol
Kepekaan Karakteristik sistem yang berubah sebagai akibat variasi parameter sistem disebut kepekaan. Kepekaan didefinisikan sebagai perbandingan persentase perubahan fungsi alih sistem terhadap persentase perubahan parameter b. Kepekaan (S) ditulis Sedangkan fungsi kepekaan adalah 28/11/2018 Mata Kuliah Sistem Kontrol

7 Mata Kuliah Sistem Kontrol
Contoh : Kp Gp(s) Hk - Fungsi alih sistem adalah maka kepekaan sistem adalah 28/11/2018 Mata Kuliah Sistem Kontrol

8 Mata Kuliah Sistem Kontrol
Tipe Sistem Tinjau fungsi alih lup terbuka G(s)H(s) berikut : dengan K adalah konstanta, m  n, dan – zi dan –pi masing-masing adalah zero dan pole dari G(s)H(s) selain pole di titik nol sejumlah N Fungsi alih lup terbuka persamaan ini disebut sistem bertipe N. 28/11/2018 Mata Kuliah Sistem Kontrol

9 Mata Kuliah Sistem Kontrol
Contoh - Adalah sebuah sistem bertipe 3 - Adalah sebuah sistem bertipe 1 28/11/2018 Mata Kuliah Sistem Kontrol

10 Kesalahan Keadaan Mantap
Sistem Umpan Balik : R(s) E(s) C(s) G(s) Kesalahan : - E(s)=R(s)-C(s)H(s) H(s) 28/11/2018 Mata Kuliah Sistem Kontrol

11 Mata Kuliah Sistem Kontrol
Konstanta Kesalahan Posisi Jadi Kesalahan keadaan mantap : Kesalahan keadaan mantap sistem untuk masukan langkah satuan (step function) adalah dengan 28/11/2018 Mata Kuliah Sistem Kontrol

12 Mata Kuliah Sistem Kontrol
Untuk sistem bertipe 0 : Untuk sistem bertipe 1 atau lebih : 28/11/2018 Mata Kuliah Sistem Kontrol

13 Konstanta kesalahan kecepatan
Kesalahan keadaan mantap sistem saat masukan berupa fungsi tanjak satuan dinyatakan : dengan Kv = konstanta kesalahan kecepatan, yang didefinisikan sebagai 28/11/2018 Mata Kuliah Sistem Kontrol

14 Mata Kuliah Sistem Kontrol
Untuk sistem bertipe 0 : Untuk sistem bertipe 1 : Untuk sistem bertipe 2 atau lebih : untuk N2 28/11/2018 Mata Kuliah Sistem Kontrol

15 Konstanta kesalahan percepatan
Kesalahan keadaan mantap saat masukan parabolik satuan : 28/11/2018 Mata Kuliah Sistem Kontrol