KENDALI PID DAN LOGIKA FUZZY UNTUK OPTIMALISASI PERGERAKAN MOBILE ROBOT Oleh : 1.M.Nasrul Hafidz (08.41020.0065) 2.M.Fahmi Ibnu Mas’ud (08.41020.0074)

Presentasi berjudul: "KENDALI PID DAN LOGIKA FUZZY UNTUK OPTIMALISASI PERGERAKAN MOBILE ROBOT Oleh : 1.M.Nasrul Hafidz (08.41020.0065) 2.M.Fahmi Ibnu Mas’ud (08.41020.0074)"— Transcript presentasi:

1 KENDALI PID DAN LOGIKA FUZZY UNTUK OPTIMALISASI PERGERAKAN MOBILE ROBOT
Oleh : 1.M.Nasrul Hafidz ( ) 2.M.Fahmi Ibnu Mas’ud ( )

2 Latar belakang masalah
Di Indonesia perkembangan teknologi robotika sangat berkembang pesat. Salah satu faktor yang menjadi parameter suatu negara dikategorikan sebagai negara maju adalah teknologinya. KRI (Kontes Robot Indonesia) adalah salah satu perlombaan tingkat nasional untuk level perguruan tinggi. Perlombaan ini diadakan setiap tahun dengan tema yang berbeda-beda.

3 Rumusan masalah Bagaimana merancang sistem fuzzy yang digunakan untuk optimalisasi kecepatan sesuai dengan jarak dan waktu tempuh robot. Bagaimana merancang pengendali PID yang digunakan untuk mengendalikan putaran motor pada mobile robot.

4 Batasan masalah Perancangan dan pembuatan mobile robot ini menggunakan minimum system AVR (Alf and Vegard’s Risc processor) yang diproduksi oleh ATMEL. Proses kecepatan robot menggunakan fuzzy logic. Proses pengendalian putaran motor pada mobile robot menggunakan metode kontrol PID. Sistem yang dikontrol adalah motor DC 12V.

5 Tujuan Untuk merancang sistem fuzzy yang digunakan untuk optimalisasi kecepatan sesuai dengan jarak dan waktu tempuh robot. Untuk merancang pengendali PID yang digunakan untuk mengendalikan putaran motor pada mobile robot.

6 Komunikasi SPI (serial pheripheral interface)
Definisi Komunikasi ATmega 16 dan Atmega 8

7 Diagram blok sistem

8 Sistem Fuzzy Definisi Macam – macam metode fuzzy Metode mamdani
Metode Sugeno Metode Tsukamoto

9 Sistem fuzzy Flowchart

10 Sistem fuzzy Fuzzyfication

11 Tabel 3.1 Basis aturan kendali fuzzy
Sistem fuzzy Rule set Jarak Waktu Selesai Dekat Sedang Jauh Berhenti Habis Lambat Cepat Lama

12 Sistem fuzzy Deffuzzyfication

13 Sistem fuzzy Pengujian Tabel 4.5 Hasil pengujian fuzzy Pengujian Ke-
Input Jarak (meter) Input Waktu (Second) Output (Rpm) 1 10 850 2 12 3 14 15 450 4 16 700 5 18 20 480

14 Kontrol PID Definisi Macam-metode metode tuning PID

15 Kontrol PID Flowchart Proses PID

16 Kecepatan Aktual Motor Kanan (Rpm) Kecepatan Aktual Motor Kiri (Rpm)
Kontrol PID Pengujian Pengujian Ke- Set point (Rpm) Kecepatan Aktual Motor Kanan (Rpm) Kecepatan Aktual Motor Kiri (Rpm) 1 1100 2 900 3 800 4 600 5 300