BAB IV Aksi Dasar Kontroler Feedback

Presentasi berjudul: "BAB IV Aksi Dasar Kontroler Feedback"— Transcript presentasi:

1 BAB IV Aksi Dasar Kontroler Feedback

2 Aksi pengontrolan merupakan cara kontroler automatik menghasilkan sinyal kontrol yaitu dengan membandingkan harga yang sebenarnya dari keluaran plant dengan harga yang diinginkan, menentukan deviasi dan menghasilkan sinyal kontrol.

3 Klasifikasi Kontroler dua posisi (on-off) Kontroler Proporsional
Kontroler Integral Kontroler Proporsional-Integral (PI) Kontroler Proporsional-Derivatif (PD) Kontroler Proporsional-Integral-Derivatif (PID)

4 Kontroler On-off Hanya ada dua nilai, yaitu on dan off Ada 2 macam:
Kontroler on-off hysterisis Contoh: Pengendali level tangki Pengendali lampu

5 Kontroler P-I-D Blok Diagram sistem unity feedback :
Plant: sistem yang dikendalikan Controller: menghasilkan eksitasi kepada plant, dirancang untuk mengendalikan sifat sistem keseluruhan

6 Fungsi alih PID Kp = Proportional gain KI = Integral gain
Kd = Derivative gain

7 Keluaran PID e menyatakan error yang merupakan beda antara nilai set point dengan nilai sesungguhnya Keluaran kontroler (u) merupakan penjumlahan gain kontroler proporsional kali e, gain kontroler integral kali integral e dan gain derivatif kali derivatif e

8 Karakteristik PID Kp: mengurangi rise time, tetapi tidak menghilangkan steady-state error (SSE). Ki: menghilangkan SSE, tetapi membuat transisent response lebih buruk Kd: meningkatkan stabilitas sistem , mengurangi overshoot dan meningkatkan transient response.

9 Contoh Lihat sistem berikut
G1(s) is the transfer function of the controller G2(s) is the transfer function of the system.

10 Kontroler PD Fungsi alih kontroler Fungsi alih sistem:
Increasing Td damps the oscillations and increasing K reduces the offset but cannot remove it. From the above equations the steady state response is K/(1 + K) which is offset from the input by 1/(K + 1). In the applet, the horizontal axis goes from 0 to 4 when Hg = 1. Simulasi

11 Kontroler PI Fungsi alih sistem keseluruhan Hasil simulasi

12 Kontroler PID Fungsi alih sistem keseluruhan Hasil simulasi

13 Langkah-langkah perancangan PID
Cari open-loop response dan tentukan apa yang akan ditingkatkan Tanbahkan Kp untuk meningkatkan rise time Tambahkan Kd untuk menigkatkan overshoot Tambahkan Ki untuk menghilangkan steady-state error Sesuaikan Kp, Ki, dan Kd sampai diperoleh response yang diinginkan . Tips: Tidak semua tipe kontroler harus diimplementasikan dalam satu sistem, tergantung kebutuhan. Kd diperlukan untuk sistem yang berjalan lambat (misalnya suhu)