Pert 3 Sensor
Kategori Sensor Internal Eksternal Contoh : deteksi variabel posisi join lengan Eksternal Contoh : Variabel luar seperti area(range), proximity, sentuhan (touch), lebih berfungsi sebagai penuntun (identifikasi & penganganan) Jenis : Kontak : respon pada kontak fisik seperti sentuhan, slip dan torsi. Non kontak : respon terhadap detektor variasi akustik atau radiasi elektromanetik (pengukuran jarak, proximity dan properti visual dari obyek).
Tujuan Penggunaan Sensor Mengamati posisi Mengamati kecepatan Mengamati akselerasi sambungan mekanik Merupakan bagian dari mekanisme servo Sebagai keamanan Sebagai penuntun
Ketentuan umum sensor Ukuran fisik Akurasi Jangkauan yang sesuai Efeknya terhadap kuantitas yang sedang diukur Ketahanan terhadap lingkungan Biaya
Sifat Sensor Sifat sensor : Linearitas Sensitivitas Tanggapan frekuensi
Dasar-dasar Sensor Sensor Area (range) : Penginderaan 3 sudut
Pengenal area Time-of-flight
2. Sensor proximity : Sensor induktif
Sensor efek hall
Sensor kapasitas
Sensor ultrasonik
Sensor optik proximity
Sensor sentuh :
Sensor analog
Jenis-jenis sensor : Sensor optik : Sensor panas : Jenis optical transducer : LDR Photo diode/photo transistor Metode : Point sensor Linier sensor Sensor panas : Lempengan timetal Termometer resistansi listrik Termistor Termokopel
Sensor peraba : Sensor akustik : Sensor gas Sensor pendekatan Sensor biner kontak titik Sensor analog kontak titik Sensor piezoresistive Sensor matriks Sensor pneumatik Sensor akustik : Speech recognition Speech understanding Sensor gas Sensor pendekatan
Visi (Penglihatan) Robot : Sifat yang perlu dimiliki : Deteksi Orientasi Pengenalan Identifikasi Metode untuk komponen yang bertumpuk dan bersentuhan : Pemisahan sebelum dicitrakan (Robot melakukan pemisahan terhadap benda-benda yang belum dikenalnya) Waktu pengenalan Jangkauan
Sistem visi praktis Kamera : Penyimpanan citra : Analisis citra : Tabung vidicon CCD Penyimpanan citra : Skala grey Resolusi Analisis citra : Penelusuran batas Konektivitas Interpretasi citra : Sepadankan pola Deskriminasi pola