Analisis Sistem Kontrol Dalam Keadaan Mantap Ermanu A. Hakim Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Muhammadiyah Malang

Struktur Sistem Kontrol Kontroler Plant R(s) E(s) Sensor C(s) Gc(s) Gp(s) H(s) Fungsi Alih : 28/11/2018 Mata Kuliah Sistem Kontrol

Mata Kuliah Sistem Kontrol Dengan G(s)=Gc(s)Gp(s), maka diperoleh fungsi alih Persamaan yaitu Disebut sebagai persamaan karakteristik sistem. Akar-akar persamaan karakteristik diatas sering disebut sebagai akar sistem atau pole sistem. 28/11/2018 Mata Kuliah Sistem Kontrol

Mata Kuliah Sistem Kontrol Misalkan keluaran sistem diuraikan sebagai Maka Sistem stabil memiliki pole p1, p2 , …, dan pn berharga negatif 28/11/2018 Mata Kuliah Sistem Kontrol

Mata Kuliah Sistem Kontrol Stabilitas Stabilitas merupakan karakteristik sangat penting dari sistem kontrol dan didefinisikan sebagai kemampuan suatu sistem untuk mencapai keadaan mantap atau keseimbangan saat mendapat masukan atau gangguan Sistem Stabil Sistem Stabil kritis Sistem Tak Stabil 28/11/2018 Mata Kuliah Sistem Kontrol

Mata Kuliah Sistem Kontrol Kepekaan Karakteristik sistem yang berubah sebagai akibat variasi parameter sistem disebut kepekaan. Kepekaan didefinisikan sebagai perbandingan persentase perubahan fungsi alih sistem terhadap persentase perubahan parameter b. Kepekaan (S) ditulis Sedangkan fungsi kepekaan adalah 28/11/2018 Mata Kuliah Sistem Kontrol

Mata Kuliah Sistem Kontrol Contoh : Kp Gp(s) Hk - Fungsi alih sistem adalah maka kepekaan sistem adalah 28/11/2018 Mata Kuliah Sistem Kontrol

Mata Kuliah Sistem Kontrol Tipe Sistem Tinjau fungsi alih lup terbuka G(s)H(s) berikut : dengan K adalah konstanta, m  n, dan – zi dan –pi masing-masing adalah zero dan pole dari G(s)H(s) selain pole di titik nol sejumlah N Fungsi alih lup terbuka persamaan ini disebut sistem bertipe N. 28/11/2018 Mata Kuliah Sistem Kontrol

Mata Kuliah Sistem Kontrol Contoh - Adalah sebuah sistem bertipe 3 - Adalah sebuah sistem bertipe 1 28/11/2018 Mata Kuliah Sistem Kontrol

Kesalahan Keadaan Mantap Sistem Umpan Balik : R(s) E(s) C(s) G(s) Kesalahan : - E(s)=R(s)-C(s)H(s) H(s) 28/11/2018 Mata Kuliah Sistem Kontrol

Mata Kuliah Sistem Kontrol Konstanta Kesalahan Posisi Jadi Kesalahan keadaan mantap : Kesalahan keadaan mantap sistem untuk masukan langkah satuan (step function) adalah dengan 28/11/2018 Mata Kuliah Sistem Kontrol

Mata Kuliah Sistem Kontrol Untuk sistem bertipe 0 : Untuk sistem bertipe 1 atau lebih : 28/11/2018 Mata Kuliah Sistem Kontrol

Konstanta kesalahan kecepatan Kesalahan keadaan mantap sistem saat masukan berupa fungsi tanjak satuan dinyatakan : dengan Kv = konstanta kesalahan kecepatan, yang didefinisikan sebagai 28/11/2018 Mata Kuliah Sistem Kontrol

Mata Kuliah Sistem Kontrol Untuk sistem bertipe 0 : Untuk sistem bertipe 1 : Untuk sistem bertipe 2 atau lebih : untuk N2 28/11/2018 Mata Kuliah Sistem Kontrol

Konstanta kesalahan percepatan Kesalahan keadaan mantap saat masukan parabolik satuan : 28/11/2018 Mata Kuliah Sistem Kontrol