Sistem Kendali Adaptif Untuk kendalian Tak Linier Rhiza S. Sadjad Ingrid Nurtanio Faizal A. Samman Universitas Hasanuddin Jl. Perintis Kemerdekaan Km.10 Makassar Seminar Research Grant TPSDP 2004

Seminar Research Grant TPSDP 2004 Latar Belakang Sistem kendali adaptif telah banyak diaplikasikan dalam berbagai bidang industri pengolahan bahan kimia, sistem penerbangan, serta sistem otomotif. Dalam bidang pengolahan hasil bumi, Sistem Kendali Adaptif banyak digunakan dalam industri pengolahan bubur kertas dan kertas (pulp and paper). Sistem kendali adaptif akan terus berkembang baik dari segi inovasi efisiensi strategi kendali mapun dari segi inovasi baru implementasi rangkaian elektronik yang mampu bekerja secara “real-time”. Seminar Research Grant TPSDP 2004

Seminar Research Grant TPSDP 2004 Tujuan Penelitian Menemukan proses komputasi aturan kendali adaptif yang optimal dan menjamin ketegaran (robustness) stabilitas dan ketegaran kinerja untuk kendalian tak linier yang dilinierisasi dan layak untuk diimplementasi secara praktis. Mengimplementasikan sistem kendali adaptif dalam media perangkat elektronis dan dapat diaplikasikan pada suatu proses kendalian tak linier. Beberapa algoritma adaptasi sangat kompleks dan sulit diimplementasi dalam media elektronik. Penelitian ini bertujuan untuk membangun algoritma yang lebih sederhana dan layak diimplementasikan. Seminar Research Grant TPSDP 2004

Metodologi Penelitian Seminar Research Grant TPSDP 2004

Prosedur Perancangan Kendali Adaptif untuk kendalian tak linier Tentukan Model Tak Linier Kendalian Turunkan Strategi Kendali Linierisasi Model Tak Linier Uji lewat Simulasi YA Kandidat Model Acuan STABIL? Strategi kendali siap diimplementasi STABIL? TIDAK Stabilisasi Model Perbaiki Model Acuan/ubah parameter sistem Seminar Research Grant TPSDP 2004

Perancangan Plant (Pendulum Terbalik) Seminar Research Grant TPSDP 2004

Perancangan Plant (Sistem Suhu Ruang Mini) Seminar Research Grant TPSDP 2004

Model Diagram Kendali Adaptif (Sistem Pendulum Terbalik) 4 variabel keadaan Pendulum Terbalik (4 variabel keadaan) Mekanisme pengaturan dgn Teori Lyapunov Seminar Research Grant TPSDP 2004

Hasil Simulasi Variabel Keadan (Sistem Pendulum Terbalik) Hasil simulasi variabel keadaan untuk M=1 kg, m=0.1 kg, g=9.8, l=1m. =6. x2(0)=0.1 rad. Seminar Research Grant TPSDP 2004

Model Diagram Kendali Adaptif (Sistem Suhu Ruang Mini) Seminar Research Grant TPSDP 2004

Hasil Simulasi (Sistem Suhu Ruang Mini) Hasil simulasi sistem kendali adaptif model acuan dengan masukan sinyal tegangan undak 0.8V untuk masing-masing dari atas ke bawah. Sinyal output kendalian dan model acuan. Sinyal kesalahan kendalian dan model acuan. Parameter-parameter pengendali. Sinyal kendali dan output rele. (Laju adaptasi =0.1, kondisi awal parameter pengendali [(0)]=[17,15,0]). Seminar Research Grant TPSDP 2004

Hasil Implementasi Rangkaian Pengendali Analog Seminar Research Grant TPSDP 2004

Seminar Research Grant TPSDP 2004 Kesimpulan Dari hasil simulasi, sistem kendali adaptif model acuan berbasis teori Lyapunov mampu mempertahankan kestabilan sistem pendulum terbalik yaitu dengan membuat posisi pendulum tetap tegak diam berdiri meskipun kereta diberi gaya dorong yang kecil ke kiri dan ke kanan. Sistem kendali adaptif model acuan berbasis metode gradien telah mampu memperbaiki kinerja sistem pengatur suhu ruang dengan membuat pita riak perubahan suhu ruang menjadi lebih sempit. Proses ini terjadi karena sistem kendali adaptif berhasil memaksakan sistem tak linier mengikuti perilaku model acuan yang memiliki riak maksimum (maximum overshoot) yang cukup kecil. Seminar Research Grant TPSDP 2004

Kelanjutan Penelitian (Future Works) Impelemntasi rangkaian pengendali ke dalam sebuah sigle board (“analog embedded-adaptive-controller board”). Implementasi aturan kendali ke dalam rangkaian digital (complex programmable logic device/CPLD dan field programmable gate-array/FPGA). Inovasi efiesiensi atau reduksi kompleksitas strategi kendali. Testing strategi kendali pada real plant. Seminar Research Grant TPSDP 2004