Pengantar Teknik Pengaturan* AK-042209 Lecture 5: Diagram Block Disiapkan oleh Dr.-Ing. Mohamad Yamin Center for Automotive Research Universitas Gunadarma

Outline Overview Diagram Blok Aljabar Diagram Blok Contoh Sistem Tertutup Ideal Sistem Tertutup dengan gangguan Aljabar Diagram Blok Seri Paralel Feedback Contoh Dr.-Ing. Mohamad Yamin

Overview Fungsi Transfer, U(s) Y(s) G(s) Diagram Blok suatu sistem Hubungan antara output dan input suatu sistem dapat digambarkan dengan suatu blok (=diagram blok) yang mengandung fungsi transfer. Diagram Blok merupakan “technical drawing” (atau standard drawing) suatu sistem kontrol Dengan representasi diagram blok, keserupaan (similarity) berbagai tipe sistem kontrol dapat dipelajari. Dr.-Ing. Mohamad Yamin

Diagram Blok sistem tertutup: Ideal Titik Penjumlahan Titik Percabangan R(s) E(s) Y(s) + G(s) - B(s) H(s) R(s)=Referensi sinyal input E(s)=Sinyal error [E(s)=R(s)-B(s)] G(s), H(s)=Fungsi Transfer B(s)= Sinyal feedback Y(s)=Sinyal output Dr.-Ing. Mohamad Yamin

Feed-forward Transfer Function, FFTF Hubungan Input Output (Lihat Diagram Blok): Y(s)=G(s)E(s) E(s)=R(s)-B(s) B(s)=H(s)Y(s) Atau Y(s)=G(s)[R(s)-H(s)Y(s)] Y(s)+G(s)H(s)Y(s)=G(s)R(s) (1+G(s)H(s))Y(s)= G(s)R(s) Atau, Open-Loop Transfer Function, OLTF Closed-Loop Transfer Function, CLTF Dr.-Ing. Mohamad Yamin

Diagram Blok sistem tertutup dengan gangguan D(s) R(s) E(s) U1(s) + U2(s) Y(s) + G1(s) + G2(s) - B(s) H(s) Jika dalam suatu sistem terdapat dua input (reference input dan gangguan), maka tiap input dapat diperlakukan independen, output yang berkorespondensi pada tiap input dapat dijumlahkan untuk menentukan output sistem keseluruhan. Dr.-Ing. Mohamad Yamin

Response Y(s) terhadap gangguan D(s), Response Y(s) terhadap referensi input R(s), dengan measumsikan gangguan sama degan nol Total Response Y(s), Dr.-Ing. Mohamad Yamin

Diagram Blok: Seri Y(s) R(s) G1(s) G2(s) Gk(s) G(s) Fungsi Transfer Dr.-Ing. Mohamad Yamin

Paralel + + + G1(s) R(s) Y(s) G2(s) G(s) Gk(s) Fungsi Transfer hubungan paralel: Dr.-Ing. Mohamad Yamin

Feedback - + + R(s) Y(s) G1(s) G(s) G2(s) Fungsi Transfer Dr.-Ing. Mohamad Yamin

Simplikasi Diagram Blok Y R Y G + + G - - + + B B 1/G R Y R Y + + G G - - + + B B G Dr.-Ing. Mohamad Yamin

R Y R Y G G Y B G R Y R Y G G R R 1/G Dr.-Ing. Mohamad Yamin

- - - - + + + + + + + + R Y R Y G H G/H B H R Y R Y GH G 1/H H Dr.-Ing. Mohamad Yamin

Contoh1 Diagram blok dari suatu sistem diberikan seperti gambar berikut, Tentukan: a). Open-Loop Transfer Function, OLTF b). Closed-Loop Transfer Function, CLTF R Y E U + C G - B H Jawab a). Open-Loop Transfer Function, OLTF b). Closed-Loop Transfer Function, CLTF Dr.-Ing. Mohamad Yamin

Contoh2 - - + + + Sederhanakan diagram blok berikut: C1 R Y C2 G1 G2 Dr.-Ing. Mohamad Yamin

Contoh2 - - + + + Jawab C1 R Y C2 G1 G2 H1 H3 H2 Dr.-Ing. Mohamad Yamin

Contoh2 - - + + Jawab R Y G1 1+G1H1 C1+C2 G2 H2H3 R Y (C1+C2)G1G2 Dr.-Ing. Mohamad Yamin

Contoh2 Diagram Blok yang disederhanakan menjadi: R Y (C1+C2)G1G2 1+G1[H1+(C1+C2)G2H2H3] Dr.-Ing. Mohamad Yamin