Kontes Robot Pemadam Api Indonesia (KRPAI)

Presentasi berjudul: "Kontes Robot Pemadam Api Indonesia (KRPAI)"— Transcript presentasi:

1 Kontes Robot Pemadam Api Indonesia (KRPAI)
ROBOT CERDAS SAR PEMADAM API Beroda dan Berkaki Direktorat Kemahasiswaan Direktorat Jenderal Pembelajaran dan Kemahasiswaan Kementerian Riset, Teknologi dan Pendidikan Tinggi Republik Indonesia

2 Latar Belakang Dalam rangka mengembangkan kreativitas mahasiswa, Direktorat Kemahasiswaan, Direktorat Jenderal Pembelajaran dan Kemahasiswaan, Kementerian Ristek dan Dikti menyelenggarakan ajang tahunan Kontes Robot Indonesia (KRI) sebagai ajang kompetisi rancang bangun dan rekayasa dalam bidang robotika. Dalam pelaksanaan nya KRI terdiri dari 5 divisi, yaitu: 1. Kontes Robot ABU Indonesia (KRAI), 2. Kontes Robot Pemadam Api Indonesia (KRPAI) beroda, 3. Kontes Robot Pemadam Api Indonesia (KRPAI) berkaki, 4. Kontes Robot Seni Tari Indonesia (KRSTI) dan 5. Kontes Robot Sepak Bola Indonesia (KRSBI).

3 Tujuan Tujuan KRPAI-2016 adalah:
1. Meningkatkan kreatifitas dan kemampuan mahasiswa dalam mengaplikasikan IPTEK khususnya di bidang Robotika. 2. Membudayakan iklim kompetisi di lingkungan perguruan tinggi. 3. Menentukan tim terbaik dari lima wilayah sebagai wakil untuk mengikuti kontes robot nasional KRPAI-2016 di Surabaya. 4. Menentukan duta bangsa yang berhak untuk mewakili Indonesia dalam Trinity College Fire Fighting Home Robot Contest 2017 di Hartford, Connecticut, USA.

4 Prestasi Tim Indonesia di Amerika Serikat
2009 : Beroda Juara 1 (Unikom) (San Fransisco) 2010 : Beroda : Juara 5 (UNIKOM) Berkaki : Juara 4 (ITB), 5,6 (UNIKOM) 2011 : Beroda : Juara ke 1 (UGM) Beroda : Juara ke 2 (UGM) Berkaki : Juara ke 1 (ITB) Berkaki : Juara ke 2 (ITB) 2012 : Beroda : Juara 1 (IT Telkom) Beroda : Juara 2, 7, (IT Telkom) Berkaki : Juara 1 (IT Telkom), Berkaki : Juara 2 (ITB) Berkaki : Juara 3 (ITB) 2013 Beroda : urutan ke 10 (POLBAN) Beroda : urutan ke 13 (UGM) Berkaki : Juara 1 (UGM) Berkaki : Juara 3 (Polban) 2014 Beroda : Juara ke 1 (PENS) Beroda : Juara ke 2 (PENS) Beroda : Juara ke 3 (PENS) Berkaki : Juara ke 1 (PENS) Berkaki : Juara ke 2 (POLBAN) Berkaki : Juara ke 3 (POLBAN) 2015 Beroda : Juara 1 (POLBAN) Juara 2 (POLBAN) Berkaki : Juara 1 (POLBAN) Juara 3 (POLBAN)

5 Wakil Indonesia 2016 Wakil Indonesia 2017?
Unissula (Semarang) (Beroda) Univ. Sriwijaya (Palembang) (Berkaki) Wakil Indonesia 2017?  pemenang KRPAI 2016 (belum ada baru akan dilaksanakan)

6 Tema:  Tema untuk Kontes Robot Pemadam Api Indonesia (KRPAI) 2016 adalah “Robot Cerdas SAR Pemadam Api”

7 Bagaimana Cara Mengikuti KRPAI 2016 ?
Syarat peserta? Apa yang harus dibuat? Bagaimana robot yang harus dibuat? Jadwal? Tahapan Evaluasi? Tingkatan Pertandingan? Kemana harus mendaftar? Kemana harus bertanya?

8 Peserta Semua mahasiswa S1, D3 atau D4 Perguruan Tinggi di bawah Kemendikbud. 1 Perguruan Tinggi 1 Tim. Setiap Tim terdiri dari 2 mahasiswa dan 1 Pembimbing.

9 Apa yang harus dilakukan Tim?
Membuat Robot yang mampu bergerak autonomous di lapangan yang mensimulasikan rumah, mengatasi halangan dan asessories, melewati lorong, memasuki ruang dan menemukan dan mematikan api (lilin) atau menyelamatkan bayi. Robot harus: Unique : dibuat sendiri, berbeda dengan jelas dari yang lain Memenuhi persyaratan dan spesifikasi yang diperlukan Robot harus memenuhi persyaratan yang disebutkan dalam Trinity College Home Fire Fighting Robot Contest 2016 (Lihat TCFFHRC_Rules2016_099.pdf).

10 Bagaimana Pembuatan Robot?
Peserta harus membuat robot dengan ukuran dan kemampuan tertentu. Robot harus bisa bergerak autonomous, dilengkapi sensor agar bisa bernavigasi di lorong atau di ruang yang mensimulasikan bentuk denah rumah (home), dan bisa menemukan: api (lilin), manusia (boneka), dan mengenali zona aman. Robot juga harus dilengkapi dengan aktuator2 untuk bergerak (roda atau kaki), untuk mematikan api, dan untuk menyelamatkan boneka.

11 Tahapan Evaluasi Ke Tingkat Regional
A. Evaluasi Proposal B. Evaluasi Kemajuan Pembuatan Robot. (1) file power point, yang menjelaskan desain, bentuk dan ukuran robot serta sistem robot (2) file video dengan format flv, frame width 480, maksimum 10 MB dengan waktu sekitar tiga(3) menit. Video harus terang, tidak gelap, dan menunjukkan kemampuan robot dalam ber- navigasi, menemukan dan mematikan lilin.

12 Tingkatan Pertandingan
Tingkat Regional -Bagi yang lolos tahap evaluasi proposal dan laporan kemajuan. Tingkat Nasional -Bagi yang menjadi juara 1, 2 dan 3 di Tingkat Regional. Tingkat Internasional -Bagi yang menjadi juara 1 tingkat Nasional

13 Jadwal No Kegiatan Tanggal Lokasi 1 Batas Waktu proposal masuk
29 Desember 2015 Dit Mawa,Ditjen Belmawa, Kemristekdikti 2 Pengumuman peserta hasil evaluasi tahap I 06 Januari 2016 3 Batas waktu laporan kemajuan 26 Februari 2016 4 Pengumuman peserta KRI regional 07 Maret 2016 5 KRI Regional 1 12-14 Mei 2016 KRI Regional 2 28-30 April 2016 KRI Regional 3 21-23 April 2016 KRI Regional 4 14-16 April 2016 KRI Regional 5 05-07 Mei 2016 6 Pengumuman peserta KRI tingkat Nasional 16 Mei 2016 Dir Mawa,Dirjen Belmawa, Kemristekdikti 7 Pelaksanaan KRI tingkat Nasional 1-4 Juni 2016 Surabaya

14 Kemana Harus Mendaftar?
Alamat Penyelenggara Panitia Kontes Robot Pemadam Api Indonesia 2016 Direktorat Kemahasiswaan Direktorat Jenderal Pembelajaran dan Kemahasiswaan Kementrian Riset, Teknologi, dan Pendidikan Tinggi Gedung D Jln Jenderal Sudirman, Pintu 1 Senayan, Jakarta Pusat 10270 Website : dan

15 Kemana Harus Bertanya? Jika ada pertanyaan, peserta bisa mengacu pada FAQ (Frequently Asked Questions) di website resmi Trinity College Fire Fighting Home Robot Contest Di samping itu, juga akan di berikan jawaban dan arahan dari tim juri dalam milis: Situs resmi Trinity College Fire Fighting Home Robot Contest 2016 adalah:

16 Aturan/Rules KRPAI 2016

17 Rule KRPAI 2016 Rule utama: Rule Trinity 2016 (TCFFHRC 2016).
Rule KRPAI 2016: penegasan dan tambahan. Jika ada perbedaan dengan rule Trinity, maka yang dipakai Rule Dikti.

18 Dasar Penentuan Rule -Rule Trinity berubah secara signifikan dan sangat menantang dibanding tahun-tahun berikutnya. -Aturan Indonesia 2015 menjadi sangat berbeda dengan aturan Trinity 2016. -Bila kita masih mempertahankan aturan KRPAI = KRPAI 2015, maka pemenang yang akan dikirim akan kesulitan dalam menyesuaikan robotnya.  Resiko prestasi Tim Indonesia 2017 menurun !!!  Untuk itu maka aturan KRPAI 2016 harus disamakan dengan aturan Trinity 2016 !!!

19 Rule Trinity 2016 Secara Umum
Jumlah Hari penyelenggaraan = 2 Jumlah level = 3 Levels: Level 1:  mengadopsi rules Yunior Division, Level 2:  mengadopsi rules Senior Division, Level 3:  mengadopsi rules Robot Waiter  Search Rescue (SAR) Baby Jumlah Run/Trials = 5. Jumlah Run yang tersedia ini dipergunakan untuk naik ke Level yang lebih tinggi. Maksimum 3 Run per Level.

20 no Item Variabel Level 1 Level 2 Level 3 Asesoris Arena Arena x Yunior Division Senior Division SAR Rugs selalu ada expected dog Hanging object Furniture OM.furniture 0.75 Candle Location OM.candle Asesoris Robot Sound Activation Non-air Extinguisher OM.extinguisher Mode Operasi Variable door location Arbitrary start OM.start 0.8 Return Trip OM.return Room Factor 1 RF 1 Room Factor 2 0.85 Room Factor 3 0.5 Room Factor 4 0.35 Secondary safe zone OM.Alt_Target 0.6 Ramped Hallway Option OM.Ramp_Hallway 0.9 All Candles Option OM.All_Candles

21 = -30 x number of rooms searched
Penalty Points Touching the Candle PP.candle 50 Continuous Wall Contact PP.slide (contact cm) / 2 Kicking the Dog PP.dog Time Limits Lebih 3 (beroda) or 5 (berkaki) menit x 600 Loop and Stall Gets stuck in a loop and performs the same (or a similar) movement 5 times in a row without progress Does not move at all for 30 seconds Room Searching TASK.search = -30 x number of rooms searched Candle Detection TASK.detect = -30 Candle Positioning TASK.position traversing the hallway 500 finding the baby 450 picking up the baby 400 Maks Waktu setiap Trial/Run 3 menit 4 menit 5 menit Jumlah Trial/Run 5 Trial/Run

22 Dasar Penyesuaian Rule Trinity ke KRPAI
-Tahun 2016, penyelenggaraan 5 regional menjadi hanya 3 regional, -konsekuensinya jumlah peserta Regional otomatis meningkat hamper 2x lipat. -Rules baru Trinity sangat menantang dan realistis  menggunakan Kamera, Image Processing dan Aktuator Lengan (Gripper). -sedangkan ketersediaan waktu penyelenggaraan Regional tetap 1 hari. Solusinya: A) Jumlah Level yang harusnya 3 jadi hanya 2 Level yaitu: Level 2: Senior KRPAI 2014 Level 3: SAR (= Trinity) B) Jumlah Trial/Run = lebih sedikit dari 5 (belum ditetapkan).

23 Garis Besar Rules KRPAI 2016
Level 2 : mengikuti aturan KRPAI 2014. Jumlah lapangan satu, asesori lapangan opsional, jumlah lilin satu, waktu padamkan lilin: Beroda 2 menit, Berkaki 4 menit Level 3 : mengikuti aturan Level 3 Trinity 2016. Jumlah lapangan dua digabung melalui satu lorong. Asesori lapangan: Arb_Start, Non air, Furniture : wajib 3 lilin di lapangan A (lilin 1 nyala saat start, lilin 2 stlh 90s, lilin 3 stlh 120s), Boneka Bayi di lapangan B. waktu total: Beroda 3 menit, Berkaki 5 menit CATATAN : di KRPAI, waktu untuk masing2 level kemungkinan diubah

24 no Item Variabel Level 2 Level 3 Asesoris Arena Arena x Senior Division SAR Rugs selalu ada expected dog Hanging object Furniture OM.furniture 0.75 Candle Location OM.candle Asesoris Robot Sound Activation Non-air Extinguisher OM.extinguisher Mode Operasi Variable door location Arbitrary start OM.start 0.8 Return Trip OM.return Room Factor 1 RF 1 Room Factor 2 0.85 Room Factor 3 0.5 Room Factor 4 0.35 Secondary safe zone OM.Alt_Target 0.6 Ramped Hallway Option OM.Ramp_Hallway 0.9 All Candles Option OM.All_Candles

25 Penalty Points Touching the Candle PP.candle 50 Continuous Wall Contact PP.slide (contact cm) / 2 Kicking the Dog PP.dog Time Limits Lebih 3 (beroda) or 5 (berkaki) menit x 600 Loop and Stall Gets stuck in a loop and performs the same (or a similar) movement 5 times in a row without progress Does not move at all for 30 seconds Room Searching TASK.search Candle Detection TASK.detect Candle Positioning TASK.position traversing the hallway 500 finding the baby 450 picking up the baby 400 Maks Waktu setiap Trial/Run 3 menit 5 menit Jumlah Trial/Run 3 Trial/Run

26 Robot Dan Kelengkapannya

27 Dimensi Robot Dimensi Dimensi robot (Panjang x Lebar x Tinggi) maksimum adalah: Divisi Beroda: 31 cm x 31 cm x 27 cm Divisi Berkaki: 31 cm x 31 cm x 27 cm Bagian apapun dari robot dilarang melebihi dimensi tersebut pada kondisi apapun, baik waktu berhenti, berjalan, bermanuver, maupun pada saat meniup lilin. Terkecuali bahwa robot-robot yang bertanding di Level 3 boleh secara temporer merentangkan Lengan and Gripper to mengambil bayi. Panitia akan menggunakan berbagai cara untuk mengukur robot peserta . Ukuran itu adalah MAKSIMUM. Peserta diminta membuat robotnya jangan terlalu mepet ke ukuran maksimum tsb, misalnya 30x30x25

28 Kelengkapan Robot Tombol start manual, Mic,
LED yang bisa dilihat dari segala arah, Kill power plug,

29 Panah yang menunjukkan arah depan robot.
Sensor untuk deteksi cradle. Lengan untuk mengambil boneka. Mempunyai carrying handle.

30 Bentuk Robot Gambar 1: Contoh bentuk robot divisi Beroda (kiri) dan Berkaki (kanan)

31 Definisi Kaki Robot Berkaki
Yang dimaksud dengan kaki adalah suatu bagian robot yang bila bergerak dengan pola dan urutan tertentu bersama-sama, dapat menggerakan dan memindahkan badan robot. Hanya bagian dari kaki yang diperkenankan menempel di lantai. Setiap kaki memiliki minimal dua derajat kebebasan atau memiliki minimal dua sendi (dua motor/actuator). Jumlah kaki minimal dua. Satu kaki adalah independen satu sama lainnya. Kaki tidak diperkenankan melakukan putaran 360 derajat

32 Gambaran Arena Level 1, 2 dan 3

33 Arena Level 1 (Tidak Untuk KRPAI 2016)

34 Arena Level 2 (KRPAI 2016)

35 Arena Level 3 (KRPAI 2016) Lorong penghubung : Bisa datar
Atau ramp 15o (ada bonus)

36 Kelengkapan Arena Level 2
Karena kita tidak menggunakan Level 1, maka pembahasan kita fokuskan pada Arena untuk Level 2 dan 3.

37 Sound Activation Sound Activation : yaitu start nya robot karena ‘mendengar’ kode suara dari alat start. Wasit hanya akan menggunakan alat start standard. Peserta tidak diperbolehkan membawa alat startnya sendiri ke lapangan. Alat starts ini mengeluarkan bunyi dengan frekuensi 3.8 kHz. Alat start ini mempunyai intensitas suara sekitar 90 dB SPL pada jarak 1 ft. SPL akan lebih tinggi pada saat didekatkan ke microphone robot. Pada saat ditekan, alat akan berbunyi selama 5 detik. Alat start akan didekatkan ke robot pada jarak 25 mm. Akan ada batang pengukur jarak sepanjang 25 mm yang tidak menyentuh robot.

38 Penggunaan Sound Activation
Wasit akan memulai perhitungan waktu tepat saat tombol alat sound activation ditekan, bukan pada saat robot mulai bergerak. Suara hanya berbunyi selama 5 detik dan tidak akan diulang. Robot tidak boleh mulai bergerak sebelum sinyal suara dibunyikan. Jika robot bergerak karena suara suara lingkungan, maka sesi itu dianggap dimulai, tetapi sound activation dianggap gagal. Jika robot tidak bergerak setelah sound activation berbunyi selama 5 detik, maka tidak akan diulang, juri akan menekan tombol start manual, sedangkan waktu tetap berjalan.

39 Pemasangan Microphone Dan Tombol Start
Microphone yang dipakai untuk mendengarkan suara sound activation, harus dipasang pada permukaan atas robot, menghadap ke atas dan berlatar belakang BIRU. Tombol START (untuk memulai program jika sound activation gagal) hanya boleh satu, dan berada di permukaan atas robot, berlatar belakang HIJAU. Tombol START bukan tombol power !!! STOP

40 Catatan : Robot yang memasang tombol tidak sesuai dengan ketentuan ini tidak diijinkan mengikuti kontes Tombol power dan tombol lainnya boleh di letakkan tidak di permukaan, tetapi harus mudah dijangkau

41 Alat Pemadam Api Alat pemadaman api lilin yang diperbolehkan adalah Kipas dan/atau Extinguisher. Kipas Kipas adalah alat pemadaman api menggunakan tiupan angin. Bentuk, ukuran dan bahannya bebas. Extinguisher Extinguisher adalah alat pemadaman api menggunakan cairan. Untuk KRPAI hanya boleh memakai air. Bentuknya adalah kabut (mist) atau percikan (spray), bukan pancaran (jet). Volume tangki air maksimum 50 ml.

42 2. Lapangan/Arena (Level 2)
Lapangan/arena mensimulasikan interior dari sebuah rumah dengan 4 ruangan.

43 Lapangan memiliki roda agar dapat dipindah atau diputar dengan mudah.
Lapangan terbuat dari papan multipleks dengan ketebalan 1,8 s.d. 2 cm (rata-rata 1,9 cm) dan berukuran 244 cm x 244 cm x 30 cm. Di dalam lapangan terdapat 4 ruangan dengan posisi tetap namun dua diantaranya ruang 1 dan 4 memiliki pintu yang dapat digeser posisinya. Lapangan memiliki roda agar dapat dipindah atau diputar dengan mudah. Penomoran ruangan adalah sebagai berikut: ruang 1 (Room 1) adalah ruang dengan ukuran terbesar, berturut-turut ruang 2 (Room 2), ruang 3 (Room 3) dan ruang 4 (Room 4) adalah ruangan yang berada searah jarum jam dengan ruang 1 (lihat gambar berikut). (b)

44 Lantai Lantai terbuat dari kayu multipleks. Lantai pada divisi Beroda dan Berkaki adalah datar Lantai berwarna hitam dop (R:0, G:0, B:0), kecuali yang tertutup oleh karpet. Koefisien gesek lantai tidak ditentukan tapi lantai diupayakan tidak licin. Dinding Dinding lapangan adalah berwarna putih (R:255, G:255, B:255). Namun akan terdapat “hanging objects” (sound damper dan cermin) yang akan membuat warna dinding menjadi tidak seluruhnya homogen.

45 Pintu Pintu merupakan suatu celah masuk ke suatu ruangan yang berukuran 46 cm yang ditandai dengan adanya garis putih di lantai selebar 2,5 cm. Posisi pintu dapat berubah-ubah pada setiap sesi pertandingan berlangsung tergantung hasil undian. Mode ini disebut Variable Door Location.

46 Karpet Fungsi karpet adalah untuk memberikan perbedaan koefisien gesek pada bagian- bagian tertentu di lantai. Tebal karpet maksimum 10 mm berwarna abu-abu terang. Karpet terpasang tetap di lantai, membentuk pola dan ukuran tertentu (lihat gambar berikut).

47 Boneka Anjing (Dog Obstruction)
Boneka menghalangi 50-75% lorong Jika menyentuh boneka tidak ada penalty Menggeser boneka >1cm  penalty 50 ditambahkan pada TS Melewati boneka : fail (diskualifikasi) Berat boneka : 500 gr Jumlah boneka : satu

48 Home Home adalah suatu lingkaran (diam 30 cm) terletak di lantai berfungsi sebagai acuan titik awal dan akhir robot saat mulai menjalankan dan mengakhiri misinya. Home terbuat dari kertas karton berwarna putih. Agar karton tidak bergelombang dan dapat mudah dipindah-pindah maka karton tersebut ditempelkan pada sebuah plat aluminium 1,5 s.d. 2 mm berdiameter sama dengan karton. Agar plat tidak mudah bergeser maka di bawah plat tersebut dilapisi alas karet anti slip (lihat Alas anti slip). Kemungkinan orientasi robot di Home ada 6, ditandai dengan angka 1, 2, 3, 4, 5, dan 6 searah jarum jam yang merepresentasikan sudut 0O, 60O, 120O, 180O, 240O dan 300O. Home diletakan di lapangan dengan cara sebagai berikut: ambil acuan garis putus-putus yang terdapat di tengah Home (lihat gambar Home berikut ini).

49 Peletakkan Home Berdasarkan peletakannya, maka ada 2 jenis Home:
1. Home yang diletakan di lorong dengan posisi tetap disebut mode Non-Arbitrary Start 2. Home yang diletakan di dalam salah satu ruangan dengan posisi acak disebut mode Arbitrary Start (lihat gambar berikut). Bonus Non-arbitrary start = 0,8.

50 Lilin mensimulasikan titik-titik api. Tinggi lilin (belum termasuk sumbu apinya) berkisar antara 15 s.d. 20 cm dengan diameter 2 s.d 3 cm. Bila lilin telah diletakan di dudukannya maka yang dimaksud tinggi lilin adalah antara 15 s.d. 20 cm terhitung dari lantai sampai dengan bagian bahan lilin yang tertinggi (bukan sumbu apinya). Lilin diletakan acak pada titik-titik tertentu di grid ruangan yang berjarak 10 s.d. 15 cm antar titik. Posisi ini ditentukan melalui undian Komputer dimana kandidat posisi- posisi Lilin ini dapat dilihat pada bahasan Grid. Kemungkinan posisi lilin untuk Divisi Beroda maupun Divisi Berkaki adalah sama

51 Gambar 11: Bentuk dan ukuran dudukan lilin
Lilin ditempatkan pada suatu dudukan terbuat dari kayu dicat putih (R:255, G:255, B:255), berbentuk silinder dan berdiameter 5 cm dengan ketinggian 5 cm dan kedalaman lubang 4 cm. Ditengah-tengah dudukan ini terdapat lubang yang memungkinkan lilin berdiri. Dudukan lilin berjumlah satu buah. Gambar 11: Bentuk dan ukuran dudukan lilin

52 Alas Lilin Robot atau sebagian badan robot harus berada pada jarak kurang dari 30 cm untuk memadamkan lilin, untuk itu akan ada alas lilin berbentuk lingkaran atau juring lingkaran di sekeliling lilin. Alas lilin berbentuk lingkaran atau juring lingkaran solid berjari-jari 30 cm (diameter 60 cm), terbuat dari kertas karton warna putih.

53 Furniture Furniture berfungsi untuk mensimulasikan benda-benda yang berada disuatu ruangan dan bertujuan untuk menguji kemampuan bermanuver robot didalam suatu ruangan dalam rangka bergerak mendekati api. Furniture adalah sebuah silinder berwarna kuning terang (R:255,G:255,B:0) terbuat dari potongan pipa PVC/paralon berdiameter 11 cm dengan tinggi 30 cm. Silinder paralon ini kemudian dicor dengan adukan semen dan pasir supaya menjadi berat dan agar tidak mudah tergeser/jatuh jika tertabrak robot.

54 Alas Furniture Di bawah furniture akan ada alas yang berfungsi untuk mendeteksi pergeseran Furniture lebih dari 5 cm dari posisi awalnya apabila ditabrak oleh robot. Alas ini berbentuk lingkaran berdiameter 21 cm terbuat dari plat aluminium (tebal 1,5 – 2 cm) yang bagian atasnya dilapisi karton berwarna hitam dop sama dengan warna lantai (R:0,G:0,B:0) dan bagian bawahnya dilapisi alas karet anti slip (lihat Alas anti slip). Alas Furniture berjumlah 4 buah.

55 Sound Damper Sound damper adalah bagian dari Hanging Objects (objects yang tergantung di dinding) yang berfungsi untuk mengganggu dan menguji sistem navigasi berbasis Ultrasonik. Sound damper berukuran tinggi 25 cm dan panjang 45 cm terbuat dari kertas karton berwarna merah (R:255,G:0,B:0). Sisi panjang Sound damper berbentuk lipatan-lipatan 1 cm dengan sudut 60 derajat sehingga berbentuk seperti gelombang. Agar tidak melengkung maka kertas karton yang sudah dibentuk ini ditempelkan pada sepotong papan tripleks dengan ketebalan 3 mm berukuran 45 cm x 25 cm. Detil bentuk dan ukuran Sound damper lihat gambar berikut.

56 Cermin Cermin adalah bagian dari Hanging Objects (objects yang tergantung di dinding) yang berfungsi untuk menguji sistem navigasi berbasis cahaya (Infra-merah misalnya). Cermin berukuran tebal 5 mm, panjang 45 cm dan tinggi 30 cm. Cermin diberi dudukan tripleks 3 mm dengan ukuran panjang dan tinggi yang sama dengan cermin. Ketebalan maksimum cermin dan tripleks adalah 1.5 cm.

57 Gambar 19: Bentuk dan ukuran Grid
Kandidat Peletakan Home, Lilin dan Furniture Home, Lilin dan Furniture diletakan di suatu titik di lantai lapangan/arena berbentuk Grid. Grid berdiameter kurang lebih 3 mm berwarna merah atau biru. Titik-titik grid ini dapat dibuat dengan spidol tebal. Gambar 19: Bentuk dan ukuran Grid

58 Kelengkapan Arena Level 3

59 Arena Level 3 (KRPAI 2016) Lorong penghubung : Bisa datar
Atau ramp 15o (ada bonus)

60 5.1.6 Level 3: Bayi and Cradle Bayi ditunjukkan sebagai boneka kecil yang sedang tidur di dalam Cradle seperti ditunjukkan pada gambar berikut. Cradle terdiri dari sebuah Basket dan Kotak Box/Cube Base seperti terlihat pada gambar berikut..

61 Gambaran Cradle Dan Bayi
Baby Doll Basket Ini apa? Blunted Tapered Cone? To get easy alignment? Cradle Box/Cube Base

62 FAQ Trinity Ditunggu Level 3 Trinity masih menyisakan banyak pertanyaan. Peserta masih menunggu FAQ yang akan diberikan lebih lanjut oleh pihak panitia Trinity, kita masih menunggu. Bila tidak kunjung ada dalam waktu dekat maka Panitia KRPAI akan menentukan sendiri aturan local terkait. Pengumuman tentang aturan local ini akan disebarkan melalui milis yang telah disampaikan.

63 FAQ Seputar Cradle Yang diambil Basketnya atau Boneka yg di dalam Basket? Yang diambil Basketnya (lihat pernyataan berikut ini).  Berapa jumlah LED Biru dan apakah Led Biru ada di ke 4 sisi dari Base? Jumlah LED Biru 1 (lihat pernyataan berikut ini).  The base has one bright blue LED at its center, a beacon that the robot can use to find the cradle. (di sisi mana???)  The cradle consists of two parts: a basket that contains the baby and a cubic box base that has a centrally-located blue LED beacon.

64 Berapa berat Basket (termasuk Boneka)? Belum ditentukan
Di ruang mana Cradle (Basket + Cubic Box Base) ditempatkan? Bagaimana cara penempatannya? Mengapa Basket persegi panjang (tidak cube)? Bagaimana mengenali sisi panjang dan lebarnya?

65 6.4.5.1 Opsi Baby Placement–Computer Vision
Sebagai opsi, robot boleh membawa Bayi ke Secondary Safe Zone yang berada di Arena B Bentuk Target adalah sbb: Target selalu ditemukan di sisi luar dari arena B, posisinya akan diubah oleh Juri dari satu sesi ke sesi yang lain. Robots that execute this task will recognize the target, lift the baby over the edge of the arena at that position, and place the baby carefully into a safety net (bentuk dan penempatannya?) just over the wall. Kotak Biru: 10 cm x 10 cm Lingkaran Merah: dia 5 cm Target

66 FAQ Seputar “Target” Bila Target berada di dinding bagian luar Arena berarti kamera harus bisa keluar arena? Bagaimana bentuk fisik Target? Bagaimana pemasangannya? Dimana kandidat penempatan Target? Bagaimana bentuk Safety Net? Dimana kandidat penempatan Safety Net?

67 Target harus ditemukan dengan Computer Vision dan Kamera.
Kamera dan fungsinya akan di periksa oleh Juri saat Inspection Table. MF = OM.Alt_Target = 0.6.

68 FAQ Seputar Lengan Gripper
Persyaratan apa saja untuk Lengan Gripper? Bagaimana bentuk, ukuran dan penempatan Lengan Gripper di robot? Apakah dimensi robot harus tetap 31x31x27 dengan adanya Lengan/Gripper? Apakah lengan boleh lebih tinggi dari arena saat meletakkan bayi di Target? Apakah lengan boleh dilepas saat Level 2 ?

69 Opsi Ramped Hallway Hallway bisa memiliki 2 bentuk yaitu Flat atau Ramp. Ketika opsi Ramp dipilih, maka mode faktornya. MF = OM.Ramp_Hallway = 0.9.

70 Opsi All Candles Jika robot berhasil mematikan semua lilin maka nilai Mode Factornya: OM.All_Candles = 0.6

71 Contoh Kasus Mode Factor Level 3
Jika robot berhasil menyelesaikan the Computer Vision Option, Hallway Option, and All Candles Option maka Total Mode Factor yang diperoleh adalah (raw time) x (OM.Alt_Target) x (OM.Ramp_Hallway) x (OM.All_Candles) = (raw time) x

72 3. Persiapan Pertandingan
Persiapan pertandingan meliputi: Pengecekan robot dan kelengkapannya. Pengundian konfigurasi lapangan dan kelengkapannya. Persiapan dan penyusunan lapangan dan kelengkapannya. 1. Pengecekan robot dan kelengkapannya Pengecekan dimensi robot. Pengecekan Sound Activation (spesifikasi bunyi, tombol, dan lain-lain). Pengecekan ada tidaknya sistem transceiver RF/Bluetooth/Wi- Fi yang dilarang di badan robot. Pengecekan metoda pemadam api (penggunaan bahan yang berbahaya, dan lain-lain) Robot yang tidak lolos pengecekan ini tidak diijinkan bertanding

73 Extinguisher capacity (max 50 ml)
Start Button position, label, and color Robot handle Check for arrow showing which direction the robot will move when started Microphone position, label, and color Response to the Standard Sound Start Device Operation with standard SPL (Sound Pressure Level) Detection of 3.8 kHz tone using standard contest start device For robots intending to compete in Level 3, judges will check the robot’s vision system if present

74 2. Pengundian konfigurasi lapangan dan kelengkapannya
Juri telah memilih pola-pola lapangan dengan tingkat kesulitan yang kurang lebih sama. Undian dilakukan dengan memilih nomor pola lapangan. Jika peserta mendapatkan nomor yang sama dengan sebelumnya akan diulang. Mulai sejak proses undian pengacakan dilakukan sampai selesai Sesi pertandingan, peserta tidak diperkenankan lagi untuk menyentuh robotnya kecuali seijin wasit/Panitia. Oleh sebab itu sebelum undian, robot dan Sound Activationnya dimasukan kedalam kontainer plastik dan ditutup. Panitia juga akan mengawasi peserta dari tindakan mencoba- coba mengirimkan data hasil undian ini ke robot melalui sarana Handphone/Bluetooth atau sejenisnya.

75 Kandidat Peletakan Sound Damper, Cermin dan Uneven Floor
Contoh posisi peletakan Sound Damper, Cermin dan Uneven floor dapat dilihat pada gambar berikut.

76 4. Definisi SESI (Run/Trial)
Satu Sesi (Trial) = satu tahap pertandingan. Satu Sesi = Maks 3 menit untuk beroda dan = Maks 5 menit untuk divisi berkaki Setelah memadamkan api, robot diberikan waktu : 1 menit untuk divisi beroda dan 2 menit untuk divisi berkaki untuk kembali ke Home yang terhitung sejak api padam.

77 Definisi Pass Pass adalah upaya pemberhentian Sesi oleh peserta.
Pass dapat diajukan kapan saja. Pass bertujuan: Menyelamatkan robot dari kerusakan. Menghemat waktu pertandingan. Menjadi strategi peserta.

78 Definisi Retry Tidak ada retry

79 Penghentian Sesi (Level 2 dan Level 3)
Sesi dihentikan bila : Robot telah menyelesaikan misi dan kembali ke Home (AT = waktu aktual). Tim pass (AT = 600 sebelum mematikan lilin, dan AT=waktu aktual, setelah mematikan lilin). Robot tidak bergerak selama 30 detik (AT = 600) Robot gagal padamkan api dalam waktu yang ditentukan (AT = 600). Robot berputar dengan putaran yang sama (atau mirip) lebih dari 10 kali (AT = 600, sebelum lilin, dan AT=waktu aktual setelah lilin). Wasit menghendakinya dikarenakan adanya situasi penting dan mendesak.

80 PERTANDINGAN

81 Skenario Pertandingan
Peserta mulai dengan Level 2 (karena Level 1 tidak ada). Peserta bisa melakukan beberapa kali Trial untuk masing2 level. Bila berhasil di satu level maka Nilai Waktu dihitung berdasakan bonus yang didapat. Bila tidak berhasil maka nilai level = 600 dikurangi bonus yang didapat. Bila berhasil di Level 2 maka Robot boleh naik level ke Level 3 (Lihat slide berikutnya untuk syarat naik Level). Setelah selesai Level 2 dan 3 maka waktu terendah masing2 level dicatat (=LS) Nilai akhir (=NA) adalah jumlah nilai terendah masing2 level NA =LS2+LS3 Juara ditentukan dari rangking NA terendah.

82 Syarat Naik Level Robot harus memiliki sedikitnya 1 run sukses pada Level 2 untuk naik ke Level 3. Level 2 dikatakan sukses bila robot berhasil memadamkan api dalam 3 menit atau kurang. Setiap robot memiliki maksimum 3 run untuk seluruh Level. Robot yang gagal 2 kali berturut-turut di Level 2 maka akan di diskualifikasi dari pertandingan. Sekali robot sudah berada di Level 3 maka tidak boleh kembali ke Level 2 walaupun masih bersisa Trial.

83 5. Penilaian Umum Secara sederhana penilaian tiap sesi adalah sebagai berikut : Nilai Waktu dihitung begitu sesi pertandingan berakhir. Waktu aktual yang didapat, yaitu waktu mematikan lilin akan ditambah dengan Penalti Kemudian dikalikan dengan Bonus yang diperoleh untuk memperoleh Nilai Waktu. Robot yang menang adalah robot yang nilai waktunya paling kecil.

84 Waktu aktual (AT): Penalti (PP):
Adalah waktu yang ditempuh robot mulai start sampai lilin mati Penalti (PP): Penalti adalah tambahan waktu disebabkan melanggar ketentuan yang ada Penalti akan ditambahkan ke Waktu aktual Nilai Waktu TS = AT + PP

85 Nilai Bonus (NB) Nilai Waktu (TS) yang didapat akan dikalikan dengan Nilai Bonus yang lebih kecil daripada satu (0<NB<1). Bonus hanya akan didapatkan bila robot berhasil menjalani mode operasi tersebut. Nilai bonus hanya terpakai jika robot memadamkan api Bonus yag ada : Arbritrary start Return trip Non air extingusher Furniture Candle location (khusus level 1)

86 Nilai Bonus Sound Activation (SA)
The Sound_Activated deduction has been eliminated. Walking, High School, and Senior Division robots must use sound activation. Junior Division robots must not use sound activation (pushbutton switch starting only). If the robot mistakenly detects ambient noise (even an activation sound from a different arena) and begins to move, then the trial will be terminated.

87 If the robot does not start in response to the sound signal it will not be given a second chance for that trial. The Judge will attempt to activate the robot by pressing its Start Button, but the delay will be included in the robot’s Actual Time for the trial. (Ini adalah konsekuensi yang harus ditanggung robot sebagai pengganti kegagalan bonus Sound Activation, jadi tidak lagi berupa bonus). Judges will use only Standard Sound Start Devices as described in Appendix D on page 50 during the Contest. Teams should build their own Sound Start Devices and use them during practice, but may not present them to the Judge during the contest.

88 2. Nilai Bonus Extinguisher (E)
Keberhasilan Bonus: Bila api berhasil dipadamkan dengan cairan (lihat bahasan tentang Extinguisher). Kegagalan Bonus: Bila lilin gagal dipadamkan dengan cairan. Bila lilin dipadamkan bukan dengan cairan (misalnya Kipas). Bila lilin dipadamkan oleh cairan dan Kipas secara bersamaan. Perolehan Nilai: Bila mode Extinguisher berhasil maka robot akan mendapat Nilai Bonus = 0,75 Bila tidak, maka Nilai Bonus tersebut sama dengan SATU. Diskualifikasi: Menggunakan cairan dan segala sesuatu yang dilarang sesuai dengan panduan Internasional TCFFRC 2013.

89 Catatan: Bila robot dilengkapi dengan dua mode sekaligus Extinguisher dan Non-Extinguisher (misalnya Kipas) maka mode harus diaktifkan secara bergantian. Dengan demikian maka yang dikatakan berhasil adalah mode yang berhasil memadamkan api. Bila kedua mode diaktifkan secara bersamaan maka mode Extinguisher dinyatakan gagal.

90 4. Nilai Bonus Furniture (F)
Keberhasilan Bonus: Bila tidak ada satupun Furniture yang didorong lebih dari 5 cm dari alas Furniture. Bila tidak ada satupun Furniture yang dijatuhkan. Kegagalan Bonus: Bila salah satu dari Furniture didorong lebih dari 5 cm dari lingkaran Furniture. Bila salah satu dari Furniture dijatuhkan.

91 Perhitungan nilai bonus ini hanya berlaku sebelum api dipadamkan.
Perolehan Nilai: Bila mode Furniture berhasil maka robot akan mendapat Nilai Bonus = 0,75 Bila tidak maka Nilai Bonus tersebut sama dengan SATU. Catatan: Perhitungan nilai bonus ini hanya berlaku sebelum api dipadamkan. Kondisi awal ok gagal

92 6. Nilai Bonus Return Trip (RT)
Mode Return Trip adalah mode dimana robot kembali lagi ke Home setelah sukses padamkan api. Keberhasilan Bonus: Bila robot berhasil kembali ke titik start (Home) sebelum 1 atau 2 menit setelah padamkan api (start di lorong). Bila robot kembali ke ruang yang ada Home-nya, ruang dimana dia berangkat sebelumnya dan seluruh badan robot sudah masuk ke dalam ruangan tersebut (Start di ruang). Kegagalan Bonus: Bila lebih dari 1 atau 2 menit, robot tidak berhasil kembali ke Home. Bila badan robot tidak masuk seluruhnya ke dalam ruangan tempat dia start (start di ruangan). Perolehan Nilai: Bila mode Return Trip berhasil maka robot akan mendapat Nilai Bonus = 0,8 Bila tidak maka Nilai Bonus tersebut sama dengan SATU.

93 7. Nilai Bonus Room Factor (RF)
Room Factor adalah Bonus yang diperoleh ketika robot memasuki ruangan kosong dan berhasil mendeteksi bahwa di ruangan tersebut tidak ada titik api. Nilai RF : RF1 = 1.00 diberikan jika lilin berhasil ditemukan dan dipadamkan di ruangan pertama yang dimasuki. RF2 = 0.85 diberikan jika lilin berhasil ditemukan dan dipadamkan di ruangan kedua RF3 = 0.50 diberikan jika lilin berhasil ditemukan dan dipadamkan di ruangan ketiga RF4 = 0.35 diberikan jika lilin berhasil ditemukan dan dipadamkan di ruangan keempat Definisi ruang telah berhasil ”dijelajahi”/dimasuki adalah ruangan yang telah dimasuki minimal oleh setengah badan robot. Jika robot telah memasuki suatu ruangan yang di dalamnya terdapat lilin yang menyala, robot harus segera memadamkan lilin tersebut. Bila robot keluar ruangan tersebut dan memasuki ruangan lain maka ruangan yang dianggap telah dijelajahi/dimasuki adalah ruangan sebelum robot memasuki ruangan yang ada apinya tersebut.

94 When the robot searches the room with the candle, whether or not the robot extinguishes it, the Judge records the Room Factor for that trial. The room factor will not change regardless of how many more rooms the robot searches. The starting room does not count as a searched room for the Room Factor calculation (Section on page 38). When the robot leaves the starting room, the next room it encounters is its 1st searched room.

95 PENILAIAN

96 Penilaian Level 2 Berhasil matikan lilin  OS=(AT+PP)*MF*RF
Nilai Time Score (TS) Nilai Time Score adalah nilai penjumlahan antara Actual Time (AT) dan Penalty Points (PP): TS = AT + PP

97 Nilai Waktu Actual Time (AT)
Nilai waktu Actual Time (AT) adalah waktu yang dibutuhkan robot untuk berjalan dari Home hingga memadamkan api lilin dalam satuan detik. Nilai Penalti (PP) Penalty Points (PP) adalah nilai yang didapatkan bila robot melakukan pelanggaran. Ada dua hal yang menyebabkan Penalti, berikut ini diberikan nilainya: Jika robot menyentuh/menggeser dinding maka Nilai Penalti adalah 1 point atau 1 detik per 2 cm. Jika robot menyentuh lilin yang masih menyala atau tempatnya maka Nilai Penalti adalah 50 detik setiap kali menyentuh.

98 Nilai Mode Factor (MF) Mode Factor (MF) adalah nilai yang didapat dari hasil perkalian seluruh Bonus Operating Mode (OM) yang didapat. OM terdiri dari Sound Activation (SA), Extinguisher (E), Two Legged (TL), Furniture (F), Hanging Objects (HO), Uneven Floor (UF), Arbitrary Start (AS), Variable Door Location (VDL) dan Return Trip (RT). Contoh Nilai Mode Factor Divisi Beroda jika seluruh Bonus berhasil: MF = SA x E x F x HO x UF x AS x VDL x RT MF = 0.8 x 0.75 x 0.75 x 0.80 x 0.80 x 0.80 x 0.8 x 0.80 MF = Contoh Nilai Mode Factor Divisi Berkaki jika seluruh Bonus berhasil: MF = SA x E x F x HO x UF x AS x VDL x RT x TL MF = 0.8 x 0.75 x 0.75 x 0.80 x 0.80 x 0.80 x 0.8 x 0.80 x 0.60 MF =

99 Penilaian Level 3 Berhasil membawa dan meletakkan bayi ke safe zone :
OS = AT*RH*TA*AC RH=Ramp_Hallway : 0.9, TA=Alternate_Target : 0.6, AC=All_candle : 0.6 berhasil mematikan semua (3 buah) lilin

100 Nilai Waktu Jika Gagal Padamkan Api (Level 2)
Jika robot gagal padamkan lilin maka Nilai Operating Score (OS) adalah: OS = 600 – X Dimana X jumlah total dari perolehan berikut: Start robot menggunakan mode Sound activation akan mendapatkan pengurangan 30 points. Robot berhasil memasuki ruangan akan diberi pengurangan score 30 poin untuk setiap ruangan (maksimal 4 ruangan, sehingga maksimal pengurangan 120 poin), Robot mengindikasikan telah melihat api lilin (dengan cara menyalakan LED atau membuat gerakan yang dapat dianggap berusaha mencari arah api), akan diberi pengurangan score 30 poin. Robot berhasil berhenti di lingkaran putih di sekitar lilin (dengan jari-jari 30 cm) tanpa menabrak lilin akan diberi pengurangan score 30 poin. Dengan demikian besarnya pengurangan score maksimum adalah 210 poin.

101 Nilai Waktu Jika Gagal Selamatkan Bayi (Level 3)
Tidak melewati lorong : OS = 600 Melewati lorong OS = 500 Menemukan bayi OS = 450 Mengambil bayi OS = 400

102 TOTAL FINAL SCORE (TFS)
Total Final Score (TFS) adalah nilai akhir dari 3 sesi/run/trial yang dijalankan: LS2 the Lowest Score at Level 2, LS3 the Lowest Score at Level 3. TFS is the Total Final Score: TFS = LS2 + LS3. Penentuan Pemenang Nilai TFS total dari semua robot dirangking mulai dari terkecil sampai terbesar. Tiga robot di rangking tertinggi (TFS total terkecil) dinyatakan berturut-turut sebagai juara satu, dua, dan tiga.

103 Terima kasih Atas perhatiannya

104 6.5 Scoring Examples These examples track the progress of three robots: Jazz is a Junior Division robot, Hanley is a High School Division robot, Spazz is a Senior Division robot. In these examples, OS represents the Operating Score, LS1 the Lowest Score at Level 1, LS2 the Lowest Score at Level 2, LS3 the Lowest Score at Level 3

105 A.3 Robot Spazz (Senior Division)
TRIAL 1 (Level 1) Terminated Time: OS = <<<<< TRIAL 2 (Level 1) Actual Time AT = Sec Modes used: Standard Mode Room Factor: RF = 0.85: 2 rooms were searched Operating Score OS = TS x MF x RF Time Score: TS = (AT + PP) TS = = Mode Factor: MF = 1 MF = 1 = 1.000 OS = x x = Spazz feels that this score is too low and goes for a third trial at Level 1. TRIAL 3 (Level 1) Terminated Time: OS = <<<<< With three trials taken at Level 1, Spazz moves to Level 2. LS1 = <=== TRIAL 4 (Level 2)ing Exa Actual Time AT = Sec Modes used: (1) OM.start = Arbitrary Start (2) OM.return = Return Trip (3) OM.extinguisher = No Air Extinguisher (4) OM.furniture = Furniture Mode

106 Room Factor: RF = 0.35: 4 rooms were searched Penalty Points: PP.candle = 100 robot touched a candle 2 times. PP.dog = 50 robot kicked a dog. Total PP = 150 points Operating Score OS = TS x MF x RF Time Score: TS = (AT + PP) TS = = Mode Factor: MF = 1 x OM.start x OM.returntrip x OM.extinguisher x OM.furniture MF = 1 x 0.8 x 0.8 x 0.75 x 0.75 = 0.360 OS = x x = The Spazz team decides to take its last run at Level 3. LS2 = <=== TRIAL 5 (Level 3) Spazz rescues the baby in 117 seconds in an arena with the hallway ramp. Using its vision system the robot finds the alternate position and it places the baby through the window to the safe zone at that position. Robot finds the candle in arena B and extinguishes it in an additional 56 seconds. Both candles in Arena A have been lit by this time, and the robot takes another 123 seconds to extinguish them. The total time is = 240 sec., which is less than the run time limit of 5 minutes (300 sec.). Actual time AT = 117 Sec

107 Modes used: (1) OM.Alt_Target = Computer Vision/Alternate Target Mode (2) OM.Ramp_Hallway = Ramped Hallway Mode (3) OM.All_Candles = All_Candles Mode OS = AT * (OM.Alt_Target) x (OM.Ramp_Hallway) x (OM.All_Candles) = 117 x = 42.12 The Lowest Score at Level 3 is LS3 = <===. The Total Final Score for Spazz is TFS = LS1 + LS2 + LS3 = = <===.

108 LAIN-LAIN

109 LAIN-LAIN Catatan : Sinar di sekitar arena adalah campuran dari sinar IR, sinar tampak, dan UV, misalnya dari lampu ruang, blitz, lampu kamera dsb. Panitia tidak menjamin tidak adanya pengaruh sinar lingkungan ini. Robot harus mampu membedakan sinar pengganggu ini dengan sinar untuk sensor-sensor, termasuk sensor lilin. Jika tim tidak puas dengan penilaian wasit, maka aduan dilayani hanya sebelum meninggalkan lapangan. Sesudah meninggalkan lapangan dan sudah tanda tangan, aduan dianggap sebagai masukan untuk berikutnya. Selama timnya bermain, anggota tim dilarang membawa HP ke lapangan.

110 LAIN-LAIN Catatan Bila ada aturan yang belum tercover pada panduan ini yang menyebabkan terjadi kesalah interpretasian baik sebelum maupun selama pertandingan, maka Juri berhak menentukan aturan yang berlaku. Beberapa hal baru dari aturan Internasional TCFFRC 2013 yang belum diadopsi pada KRPAI 2013 antara lain: a) adanya asesoris lapangan “Coat Tree” (gantungan baju dengan bahan sebagian terbuat dari besi) dan b) Bonus “Candle Location” yaitu peletakan lilin tanpa lingkaran alas lilin. Semua ukuran yang digunakan pada aturan 2013 ini memiliki toleransi 5%.

111 LAIN-LAIN Nilai warna RGB yang diberikan hanya untuk menunjukan referensi nilai warna yang dipakai pada standar warna di komputer. Panitia menjanjikan warna yang dipakai nanti mendekati warna referensi tersebut secara visual (bukan secara nilainya). Dengan kata lain, panitia tidak menjamin sensor warna peserta akan mendapatkan nilai warna yang sama dengan nilai warna RGB tersebut. Agar mempermudah panitia/penonton/peserta/media-massa dalam pengenalan robot, untuk keperluan dokumentasi ataupun peliputan maka pada robot diharuskan terpasang stiker/tanda pengenal Institusi masing-masing. Letaknya sebaiknya yang mudah terlihat/terbaca dari atas maupun dari kejauhan. Sebaiknya dipasang dibagian punggung dan depan robot. Pemasangan pada sisi-sisi robot yang lain diperkenankan. Bila ingin menyertakan logo sponsor, perbandingan ukuran yang disarankan adalah minimal 60:40 untuk logo Institusi dan logo Sponsor.

112 LAIN-LAIN Robot harus dapat mengantisipasi seluruh kemungkinan gangguan yang ada di lapangan pertandingan tidak terkecuali flash (blitz), sistem autofokus kamera, medan magnet speaker, cahaya lampu sorot Halogen, teriakan dan tepuk tangan penonton, musik yang keras, ketidak presisian penyusunan konfigurasi lapangan dan penempatan kelengkapan-kelengkapan lapangan oleh panitia lapangan, orientasi lapangan yang dapat bergeser, ketebalan karpet dan alas lilin, dan lain-lain. Harus diperhitungkan adanya robot yang menggunakan teknik pemadaman menggunakan cairan pemadam, yang dapat mengubah warna lantai arena. Panitia akan berusaha sedapat mungkin membersihkan lantai arena dari kotoran semacam ini, tapi tidak dapat menjanjikan kondisi ideal. Koefisian gesek lantai dalam hal ini tidak didefinisikan. Peserta dilarang melengkapi robotnya dengan sistem pemancar- penerima Radio Frekuensi (RF)/Bluetooth/Wi-Fi atau sejenisnya. Panitia berhak untuk memeriksa robot peserta baik sebelum, selama ataupun sesudah pertandingan.

113 LAIN-LAIN Peserta selama menjalani sesi pertandingan di lapangan tidak diperkenankan memegang Handphone atau alat apapun untuk alasan apapun, juga tidak diperkenankan menyimpan tangannya di dalam saku jaket atau saku celana. Panitia akan mengantisipasi kemungkinan peserta/supporter yang meremote dari jauh data tentang konfigurasi lapangan atau posisi api ke badan robot dengan fasilitas Bluetooth yang terdapat di Handphone ataupun Wi-Fi setelah undian konfigurasi lapangan dilakukan, dengan menggunakan sarana pemantau spectrum Bluetooth/Wi-Fi. Panitia berupaya untuk mengeliminir segala bentuk gangguan yang disengaja baik oleh peserta maupun penonton dalam mendukung pertandingan yang fair. Peserta harus dapat menunjukan “Spirit of the Game” yang baik dan sikap “Fair play”. Peserta harus mematuhi Juri, Wasit dan Peraturan yang berlaku. Kecurangan dalam bentuk apapun akan ditindak sesuai dengan peraturan yang berlaku atau dikenakan sanksi sesuai dengan yang diputuskan oleh dewan Juri, mulai yang paling ringan, misalnya pengurangan nilai sampai yang paling berat, misalnya black list institusi peserta dari kegiatan KRPAI.

114 4.3.1 Competition Levels The 2016 FireFighting Competition will take place at three levels of challenge: Level 1, Level 2, and Level 3. Each level presents a greater challenge than the level below. Robots in any Division are invited to compete at any Level. Level 1 will take place in the former Junior/Walking arena. The Level 1 competition rules are based on the Junior Division rules used in past contests. Level 2 will take place in the former High School/Senior arena. The Level 2 rules are based on the 2015 High School/Senior rules. The greatest challenge will be posed by Level 3, a new event, which will take place in two connected Level 2 mazes. Level 3 presents a combined firefighting and search and rescue tasks. The overarching goal for teams is to complete as many levels as possible with the lowest total final score.

115 4.5 Level 2 Competition The Level 2 competition is the intermediate level in the 2016 TCFFHRC. Robots are eligible to compete at Level 2 if they have at least one successful run at Level 1. Level 2 trials take place in the arena described in Section on page 19. Level 2 procedures are presented in Section 3.9 on page 13, and scoring for Level 2 is presented in Section6.1.1. The run time limit for Level 1 is 4 minutes.

116 4.6 Level 3 Competition The most challenging event in the 2016 TCFFHRC, the Level 3 competition presents a combined firefighting and search-and-rescue mission. The Level 3 robot mission is to find and rescue a sleeping baby, represented by a doll and to put out all active flames within the 5-minute Level 3 time limit. The search and rescue task has highest priority and must be accomplished first. Arena: The Level 3 arena consists of two Level 2 arenas (denoted as sub-arenas A and B) separated by a distance of 1 m and connected by a hallway having the same width as the arena hallways.

117 At Level 3 robots can expect the presence of dog obstacles (Section 5
At Level 3 robots can expect the presence of dog obstacles (Section on page 21), furniture (Section ), and rugs (Section 5.6 on page 20). There are two possible configurations of the hallway: (1) the standard configuration, which is a flat surface, 1 m in length, painted flat black, or (2) an optional up-and-down inclined hallway. This inclined hallway is divided into three segments of approximately equal length. The maximum pitch angle of the up and down ramp sections of the hallway is 15 degrees. See Appendix E.2 on page 54 for more information about the inclined hallway. Robots that succeed in traversing the inclined hallway on a run will receive a 10% decrease for that run. See Section on page 33for detailed descriptions of the Level 3 options. The baby is represented by a small doll lying in a cradle (Appendix E.3 on page 55).

118 4.6.1 Level 3 Runs The robot’s goal is to rescue the baby in shortest time and then to put out all fires present in the two halves of the arena. The robot will start at a position determined by the judges at the start of the run. The start position will be marked by a circular white marker, or start (home) circle of the kind shown in Figure 5.7 on page 21. The sub-arena in which the robot starts will be called “Arena A” and the other “Arena B”. The baby will be placed somewhere in Arena B. In standard mode the robot must find and retrieve the baby and transport the baby back to the start position in Arena A. This start position is the primary rescue safe zone. The robot will improve its score if it can use computer vision to locate an optional secondary safe zone where it can place the baby (Section on page 34).

119 Initially there will also be one lit candle in Arena B.
Two additional candles, initially not lit, will be placed within a room or rooms in Arena A. One of these Arena A candles will be lit 90 seconds after the robot starts. The second will be lit 120 seconds after the robot starts. The robot must pick up the baby and bring it back to the chosen safe zone. The time needed to complete the rescue task (the Actual Time for the run) is recorded. The additional time it takes to put out all of the lit candles is added to the Actual Time. This sum must not exceed the limit of 5 minutes

120 6.4.5 Level 3 Mode Factors Level 3 robots are expected to handle the challenges of arbitrary start, return trip, non-air, and furniture modes as part of their normal operation. No score reducing multipliers will be applied for succeeding at those challenges, and there are no room factors in Level 3. Penalty points as described above will also apply to Level 3 trials. Score reduction will apply for the three special mode factors described below