Upload presentasi
Presentasi sedang didownload. Silahkan tunggu
1
ANALISA KINEMATIK SISTEM HOLONOMIC
Model kinematik robot dpt dibedakan dlm dua kelompok model pergerakan: holonomic, dan nonholonomic
3
Penggunaan Pers. Trigonometri
Analisis persamaan kinematik dapat diselesaikan dengan cara yang paling dasar yaitu menggunakan trigonometri. Setiap komponen dalam koordinat (x, y, z) dinyatakan sebagai transformasi dari tiap-tiap komponen ruang sendiri (r, ). Jari-jari r dalam persamaan sering ditulis sebagai panjang lengan atau link l. untuk koordinat 2D komponen z dapat tidak dituliskan
4
Kinematika Robot Tangan Satu Sendi
Diketahui sebuah Robot Tangan Satu Sendi seperti pada gambar berikut ini. Kedudukan ujung lengan P(x, y) dapat diperoleh dengan cara kinematik maju sebagai berikut, x = l . cos( ) dan y = l . sin ( ) jika (x,y) diketahui maka dapat dihitung dengan cara, =arc tan
Presentasi serupa
