PEMOGRAMAN ROBOT LINE FOLLOWER

Presentasi berjudul: "PEMOGRAMAN ROBOT LINE FOLLOWER"— Transcript presentasi:

1 PEMOGRAMAN ROBOT LINE FOLLOWER

2 PEMOGRAMAN ROBOT LF ROBOT BERJALAN BIASA ROBOT JALAN (DELAY)
ROBOT JALAN berdasarkan kecepatan (PWM) ROBOT MENGGUNAKAN SENSOR GARIS

3 PEMOGRAMAN ROBOT JALAN BIASA
Menggunakan : 1. MOTOR 2. DI-DRIVER MOTOR 2. MIKROKONTROLER

4 PEMOGRAMAN ROBOT JALAN BIASA
Yang harus diingat: Supplay tegangan 9 volt motor JANGAN TERBALIK KUTUBNYA PIN In0, In1, In2, In3, En1, En2 = Output 0 (low) En1 dan En2 harus logika 1 (high) agar driver motor ON

5 PEMOGRAMAN ROBOT JALAN BIASA
Penyambungan DRIVER MOTOR dengan Mikrokontroler In0 ke PORTD.0 In1 ke PORTD.1 In2 ke PORTD.2 In3 ke PORTD.3 En1 ke PORTD.4 En2 ke PORTD.5

6 PEMOGRAMAN ROBOT JALAN BIASA
Algoritma Kedua Motor jalan Maju In0 = 1 (high) In1 = 0 (low) In2 = 1 (high) In3 = 0 (low) En1 = 1 (high) En2 = 1 (high)

7 PEMOGRAMAN ROBOT JALAN BIASA
Algoritma Kedua Motor jalan MUNDUR In0 = 0 (low) In1 = 1 (high) In2 = 0 (low) In3 = 1 (high) En1 = 1 (high) En2 = 1 (high)

8 PEMOGRAMAN ROBOT JALAN BIASA
Algoritma Kedua Motor STOP In0 = 0 (low) In1 = 1 (high) In2 = 0 (low) In3 = 1 (high) En1 = 0 (low) En2 = 0 (low)

9 PEMOGRAMAN ROBOT JALAN BIASA
Buatlah Program robot Berputar kanan panjang Berputar kiri panjang Berputar kanan pendek Berputar kiri pendek

10 PEMOGRAMAN ROBOT JALAN BIASA
Buatlah Program robot dalam bentuk void dan define: Maju Mundur Stop Berputar kanan panjang Berputar kiri panjang Berputar kanan pendek Berputar kiri pendek

11 ALGORITMA ROBOT JALAN BIASA
ROBOT MAJU: MOTOR KANAN MAJU MOTOR KIRI MAJU ROBOTMUNDUR: MOTOR KANAN MUNDUR MOTOR KIRI MUNDUR

12 PEMOGRAMAN ROBOT JALAN Delay
ROBOT BELOK KANAN: MOTOR KANAN DIAM MOTOR KIRI MAJU ROBOT BELOK KIRI: MOTOR KANAN MAJU MOTOR KIRI DIAM

13 PEMOGRAMAN ROBOT JALAN Delay
Buatlah Program robot: Selama 1 detik maju, kemudian selama 2 detik mundur, kemudian selama 0.5 detik belok kanan dan kemudian selama 0.4 detik belok kiri. (menggunakan delay)

14 PEMOGRAMAN ROBOT PWM PWM = Pulse Width Modulation
PWM digunakan untuk mengatur kecepatan PWM mikrokontroler menggunakan TIMER 0

15 PEMOGRAMAN ROBOT PWM TIMER yang digunakan TIMER 0
Menggunakan timer INTERUPT OVERFLOW Clock value: kHz

16 PEMOGRAMAN ROBOT PWM Tuliskan kode berikut pada timer interupt overflow: x++; if(x>=rpwm)PORTC.0=0; else PORTC.0=1; if(x>=lpwm)PORTC.2=0; else PORTC.2=1; TCNT0=0xFF;

17 PEMOGRAMAN ROBOT PWM Kecepatan motor kanan : rpwm
Kecepatan motor kanan : lpwm Kecepatan terkecil = 0 Kecepatan tercepat = 255

18 PEMOGRAMAN ROBOT PWM Contoh pemograman : void fast() { rpwm=255;
lpwm=255; } Motor kanan dan kiri memiliki kecepatan maksimal

19 PEMOGRAMAN ROBOT PWM Buatlah Pemograman Motor pada robot:
Kecepatan Cepat Sedang Pelan Diam (0) Gunakan void dan define