Oleh: Hanny Kristianto

Presentasi berjudul: "Oleh: Hanny Kristianto"— Transcript presentasi:

1 Oleh: Hanny Kristianto
AUTOMATIC MOBILE ROBOT MENGGUNAKAN DATA KAMERA SEBAGAI PENGAMBIL GAMBAR JALAN ROBOT Oleh: Hanny Kristianto

2 Latar Belakang Harapan kedepannya menjadi Autopilot darat
Keamanan penumpang Kenyamanan Penggunaan Image Processing (OpenCV) Lebih efisien dari pada sensor lain Pemanfaatan library Open CV mendukung kecepatan dalam memroses gambar

3 Rumusan Masalah Bagaimana membuat automatic mobile robot dengan memanfaatkankan data kamera sebagai pengambil gambar jalan robot. Bagaimana merancang sistem pengendali pada mobile robot agar mobile robot dapat berjalan di lintasan.

4 Pembatasan Masalah Kamera yang digunakan adalah WebCam.
Menggunakan sebuah Processor Unit sebagai pengolah data kamera. Jalur yang ditempuh menggunakan kontras warna antara jalan dan bahu jalan tanpa ada persimpangan jalan dan rintangan. Mobile robot memanfaatkan library OpenCV untuk membantu dalam pengolahan data. Mobile robot menggunakan software Visual C sebagai software pengolah gambar. Mobile robot menggunakan 3 buah roda.

5 Landasan Teori Mobile Robot ATMEGA8535 Komunikasi Serial Motor DC
WebCam Pengolahan Citra OpenCV Pulse Width Modulation (PWM)

6 Metode Penelitian Personal Computer Motor Roda Kanan Motor Roda Kiri
Kamera Personal Computer Motor Roda Kiri Melalui USB USART Motor Roda Kanan Mikrokontroler

7 Proses Pendeteksian Jalan
Gambar RGB Grayscale Biner Perintah arah jalan berdasarkan koordinat pixel

8 Flowchart Pendekteksi Jalan
START Inisialisasi : pixel batas kanan dan kiri Jalan mengenai batas kiri ? Jalan mengenai batas kanan? Motor kanan : maju Motor kiri : maju Motor kiri : mundur Motor kanan : mundur Flowchart Pendekteksi Jalan

9 Komunikasi Komunikasi yang digunakan adalah USART
Pengiriman data dilakukan oleh prosessor (PC) berupa data karakter yang menjadi inisialisasi perintah Penerimaan data dilakukan oleh microcontroller

10 Perancangan Perangkat Keras
Minimum sistem ATMEGA8535

11 Perancangan Perangkat Keras
Relay Driver

12 Perancangan Perangkat Keras
Mekanik robot

13 Perancangan Jalan 4 Meter

14 Pengujian Koneksi Serial

15 Pengujian Pergerakan Mobile Robot
No. PWM PD.6 (kiri) PD.7 (kanan) M.Kiri M.kanan Input Output 1. 40 1 Maju pelan 2. Mundur pelan 3. 100 Maju sedang 4. Mundur sedang 5. 200 Maju cepat 6. Mundur cepat

16 Pengujian Streaming

17 Pengujian Keseluruhan

18 DEMO

19 Simpulan Data lintasan dapat ditangkap oleh kamera dan dengan memanfaatkan pengolahan citra, hasil gambar dari kamera digunakan menjadi inputan yang lalu diolah sehingga menghasilkan suatu keputusan. Robot dapat merespon input dari kamera dan apabila hasil dari pengolahan input menunjukan mobile robot tidak berada di tengah lintasan maka motor akan merespon hingga mobile robot berada di tengah lintasan. Untuk dapat menyelesaikan satu putaran lintasan sepanjang 16m mobile robot memerlukan waktu rata-rata 2 menit 20 detik.

20 Terima Kasih