Pengantar Teknik Pengaturan* AK Lecture 5: Diagram Block

Presentasi berjudul: "Pengantar Teknik Pengaturan* AK Lecture 5: Diagram Block"— Transcript presentasi:

1 Pengantar Teknik Pengaturan* AK-042209 Lecture 5: Diagram Block
Disiapkan oleh Dr.-Ing. Mohamad Yamin Center for Automotive Research Universitas Gunadarma

2 Outline Overview Diagram Blok Aljabar Diagram Blok Contoh
Sistem Tertutup Ideal Sistem Tertutup dengan gangguan Aljabar Diagram Blok Seri Paralel Feedback Contoh Dr.-Ing. Mohamad Yamin

3 Overview Fungsi Transfer, U(s) Y(s) G(s) Diagram Blok suatu sistem Hubungan antara output dan input suatu sistem dapat digambarkan dengan suatu blok (=diagram blok) yang mengandung fungsi transfer. Diagram Blok merupakan “technical drawing” (atau standard drawing) suatu sistem kontrol Dengan representasi diagram blok, keserupaan (similarity) berbagai tipe sistem kontrol dapat dipelajari. Dr.-Ing. Mohamad Yamin

4 Diagram Blok sistem tertutup: Ideal
Titik Penjumlahan Titik Percabangan R(s) E(s) Y(s) + G(s) - B(s) H(s) R(s)=Referensi sinyal input E(s)=Sinyal error [E(s)=R(s)-B(s)] G(s), H(s)=Fungsi Transfer B(s)= Sinyal feedback Y(s)=Sinyal output Dr.-Ing. Mohamad Yamin

5 Feed-forward Transfer Function, FFTF Hubungan Input Output (Lihat
Diagram Blok): Y(s)=G(s)E(s) E(s)=R(s)-B(s) B(s)=H(s)Y(s) Atau Y(s)=G(s)[R(s)-H(s)Y(s)] Y(s)+G(s)H(s)Y(s)=G(s)R(s) (1+G(s)H(s))Y(s)= G(s)R(s) Atau, Open-Loop Transfer Function, OLTF Closed-Loop Transfer Function, CLTF Dr.-Ing. Mohamad Yamin

6 Diagram Blok sistem tertutup dengan gangguan
D(s) R(s) E(s) U1(s) + U2(s) Y(s) + G1(s) + G2(s) - B(s) H(s) Jika dalam suatu sistem terdapat dua input (reference input dan gangguan), maka tiap input dapat diperlakukan independen, output yang berkorespondensi pada tiap input dapat dijumlahkan untuk menentukan output sistem keseluruhan. Dr.-Ing. Mohamad Yamin

7 Response Y(s) terhadap gangguan D(s),
Response Y(s) terhadap referensi input R(s), dengan measumsikan gangguan sama degan nol Total Response Y(s), Dr.-Ing. Mohamad Yamin

8 Diagram Blok: Seri Y(s) R(s) G1(s) G2(s) Gk(s) G(s) Fungsi Transfer
Dr.-Ing. Mohamad Yamin

9 Paralel + + + G1(s) R(s) Y(s) G2(s) G(s) Gk(s)
Fungsi Transfer hubungan paralel: Dr.-Ing. Mohamad Yamin

10 Feedback - + + R(s) Y(s) G1(s) G(s) G2(s) Fungsi Transfer
Dr.-Ing. Mohamad Yamin

11 Simplikasi Diagram Blok
Y R Y G + + G - - + + B B 1/G R Y R Y + + G G - - + + B B G Dr.-Ing. Mohamad Yamin

12 R Y R Y G G Y B G R Y R Y G G R R 1/G Dr.-Ing. Mohamad Yamin

13 - - - - + + + + + + + + R Y R Y G H G/H B H R Y R Y GH G 1/H H
Dr.-Ing. Mohamad Yamin

14 Contoh1 Diagram blok dari suatu sistem diberikan seperti gambar berikut, Tentukan: a). Open-Loop Transfer Function, OLTF b). Closed-Loop Transfer Function, CLTF R Y E U + C G - B H Jawab a). Open-Loop Transfer Function, OLTF b). Closed-Loop Transfer Function, CLTF Dr.-Ing. Mohamad Yamin

15 Contoh2 - - + + + Sederhanakan diagram blok berikut: C1 R Y C2 G1 G2
Dr.-Ing. Mohamad Yamin

16 Contoh2 - - + + + Jawab C1 R Y C2 G1 G2 H1 H3 H2
Dr.-Ing. Mohamad Yamin

17 Contoh2 - - + + Jawab R Y G1 1+G1H1 C1+C2 G2 H2H3 R Y (C1+C2)G1G2
Dr.-Ing. Mohamad Yamin

18 Contoh2 Diagram Blok yang disederhanakan menjadi: R Y (C1+C2)G1G2
1+G1[H1+(C1+C2)G2H2H3] Dr.-Ing. Mohamad Yamin