JURUSAN TEKNIK MESIN TEKNIK PENGATURAN http://www.mercubuana.ac.id MODUL KE-09 DOSEN PENGASUH Ir. PIRNADI. T. M.Sc LOGO UNIVERSITAS MERCU BUANA FAKULTAS TEKNOLOGI INDUSTRI JURUSAN TEKNIK MESIN http://www.mercubuana.ac.id PROGRAM KULIAH SABTU-MINGGU 2006
2. Aturan # 9 Pengukuran Ko (konstanta sensitivitas), frekuensi resonansi dan rasio peredaman dapat dilakukan secara lengsung dari gambar tempat kedudukan. a. Menentukan harga Ko Ambil sebuah titik P sebarang pada tempat kedudukan. Harga Ko untuk setiap titik pada tempat kedudukan adalah, p1p2p3 z1z2z3 Ko = (9.5) dimana Δp1, Δp2, Δp3 ………. jarak diukur secara grafis dari (p) ke harga- harga kutun edaran terbuka ( p1, p2, p3 …….. ) dan Δz1, Δz2, Δz3 ……….. adalah jarak yang diukur secara grafis dari (p) ke harga-harga nol edaran terbuka ( z1, z2, z3). Jika tidak ada harga-harga nol, maka perkalian Δz1, Δz2, Δz3 adalah satu. b. Rasio peredaman (ξ) Harga ini diberikan oleh persamaan : Θ = cos – 1 ξ (9.6) c. Frekuensi resonansi pribadi (ωn) Frekuensi resonansi pribadi adalah panjang garis yang menghubungkan titik nol dan titik (p), sedang frekuensi resonansi teredam (ωn) adalah jarak (p) terhadap sumbu nyata. Lokasi titik (p) ini ditunjukkan pada Gambar 9.2 (Penjelasan saat kuliah) Gambar 9.2 Aturan # 9 Selanjutnya dengan mengambil dan dari cpontoh yang diberikan, dan ξ = 0,6 maka, Δp1 = 18 ; Δp2 = 4 ; Δp3 = 3 (diukur); sehingga dari persamaan (9.5) harga Ko adalah : http://www.mercubuana.ac.id
(Penjelasan saat kuliah) Gambar 9.3. Suatu Sistem Pengaturan Gambarkan tempat kedudukan akar-akar bila penguatan penguat (A) diubah dari nol ke tak berhingga. Penyelesaian : Blok diagram harus disederhanakan menjadi Gambar 9.4, dan selanjutnya : Gambar 9.4 Data-data Sistem Pengaturan diselesaikan berdasarkan aturan-aturan yang telah diberikan, sebagai berikut : Menurut aturan # 1 Dari diagram, 10 A(0,125s 1) s(0,05s 1)(0,25s 1) G (s) H (s) = (9.9) atau 100 A(s 8) S (s 20)(s 4) G (s) H(s) = Dengan demikian, untuk sistem ini, Ko = 100 A (konstanta sensitivitas edaran terbaik). Harga-harga nol dan harga-harga kutub adalah : z1 p1 p2 =-8; = - 20 ; = - 4 ; dan p3 =0 (9.10) http://www.mercubuana.ac.i d