SISTEM KONTROL ROBOTIK

Slides:



Advertisements
Presentasi serupa
KECERDASAN BUATAN VISKA ARMALINA, S.T., M.Eng..
Advertisements

SISTEM PAKAR Ari Eko Wardoyo, ST.
Materi 1 Pengantar Kecerdasan Buatan
KECERDASAN BUATAN PENDAHULUAN.
Oleh : Handy Wicaksono, ST
DASAR SISTEM KONTROL SISTEM KONTROL.
Motivasi: Overview Sistem Kontrol
Sistem digital SISTEM KOMPUTER UNIVERSITAS NAROTAMA.
A RTIFICIAL I NTELLIGENCE. A PA YANG DIMAKSUD D ENGAN A RTIFICIAL I NTELLIGENT ( AI ) ? AI atau Kecerdasan Buatan atau Kecerdasan Tiruan adalah : Kemampuan.
Assalamu’ Alaikum Wr. Wb. Ricky Novrica. AD(098) Andika Noviantoro(126) Wahyu Iman. E(101) Qhoirul Wibisono(143) Zulfrizal F(119)
SISTEM KONTROL ROBOTIK (SKR)
TEKNOLOGI KECERDASAN ARTIFISIAL DALAM BISNIS
Klasifikasi Robot Non Mobile Mobile
SISTEM KONTROL ROBOTIK
Komponen – Komponen Sistem Kontrol
Klasifikasi Robot Non Mobile Mobile
Pengertian Kecerdasan Buatan (Artificial Intelligence)
Artificial Intelligence
Ponco Siwindarto-TEUB
SISTEM PAKAR & KECERDASAN BUATAN
Konsep Sistem Robot.
1 Pertemuan 19 LOGIKA FUZZY Matakuliah: H0434/Jaringan Syaraf Tiruan Tahun: 2005 Versi: 1.
SENSOR, AKTUATOR, DAN KOMPONEN SISTEM KENDALI LAINNYA
ARTIFICIAL INTELLIGENCE
Matakuliah : H0134 / Sistem Pengaturan Dasar
PENGENALAN PLC Pertemuan
Pengantar Arsitektur Organisasi Komputer
Pengantarmukaan Periferal Komputer
SENSOR, AKTUATOR, DAN KOMPONEN SISTEM KENDALI LAINNYA
Converter Alat bantu digital yang paling penting untuk teknologi kontrol proses adalah yang menerjemahkan informasi digital ke bentuk analog dan juga sebaliknya.
INTELEGENSI BUATAN DAN TES TURING Ir. Abdul Wahid, MT.
TEKNIK PERANCANGAN ROBOT
Teknologi terkini D. Sinaga, M.Kom.
Sistem Kendali Gabriel Sianturi.
MATA KULIAH : KONTROL CERDAS
PENGANTAR KECERDASAN BUATAN (ARTIFICIAL INTELLIGENCE) dan SISTEM PAKAR
Materi 1 Pengantar Kecerdasan Buatan
PENGANTAR PENGANTAR KECERDASAN BUATAN Artificial intelligence
Pendahuluan Dasar Sistem Kendali.
SISTEM KONTROL ROBOTIK
Pengantar Sistem Kendali
Title Pengenalan Robotika.
CATRA INDRA CAHYADI TP EKS B II
SISTEM PAKAR & KECERDASAN BUATAN
PENGANTAR SISTEM KONTROL Oleh : Purwanto
Fakultas Ilmu Komputer
Artificial Intelegence
TEKNIK DIGITAL Pengantar Sistem Digital Oleh : Prin Stianingsih, S.ST
Pengenalan AI (Artificial Intelligent)
Assalamu Alaikum Warahmatullahi Wabarakatuh
KECERDASAN BUATAN (ARTIFICIAL INTELGENCE-AI)
TEKNIK DIGITAL Bab I Pengantar Teknik Digital Oleh : M. Andang N
Mikrokontroler D3 Telekomunikasi PENS
KECERDASAN BUATAN.
PENGANTAR PENGANTAR KECERDASAN BUATAN Artificial intelligence
ARTIFICIAL INTELEGENCE
Mengelola Pengetahuan Untuk Perusahaan Digital
Pengenalan kepada Konsep Digital
KECERDASAN BUATAN By Serdiwansyah N. A..
UNIVERSITAS TRUNOJOYO
SISTEM PAKAR.
SISTEM KENDALI DIGITAL
SISTEM PAKAR & KECERDASAN BUATAN
PENGANTAR KECERDASAN BUATAN (ARTIFICIAL INTELLIGENCE)
MODUL 1 Apa itu Sistem Kontrol
TEKNIK DIGITAL Bab I Pengantar Sistem Digital Oleh : Johansyah
Analog to Digital Converter (ADC) dan
Motivasi: Overview Sistem Kontrol. Konsep dan Terminologi Dasar pada Sistem Kontrol Apa itu Sistem? Gabungan atau kombinasi berbagai komponen yang bekerja.
SISTEM KONTROL ROBOTIK
Aplikasi Kontrol PI (Proportional Integral) pada Katup Ekspansi Mesin Pendingin UMMUL KHAIR A-PLN.
Transcript presentasi:

SISTEM KONTROL ROBOTIK

SISTIM KONTROL ROBOTIK Bagaimana Robot kita dikendalikan ??? Sistim Kontrol robotik terbagi atas 2 yaitu : Sistim Kontrol Loop terbuka (open loop) Sistem Kontrol Loop tertutup ( close loop)

Kontrol Loop Terbuka Kontrol loop terbuka atau umpan maju (feedforward control) dapat dinyatakan sebagai sistem kontrol yang outputnya tidak diperhitungkan ulang oleh kontroler. Referensi Gerak Kontoler Robot

Kontrol Loop Tertutup Hasil gerak sesungguhnya (dibaca oleh sensor) Referensi Gerak Kontoler Robot Pada gambar diatas, jika hasil gerak aktual telah sama dengan referansi maka input kontroler akan nol Artinya kontroler tidak lagi membarikan sinyal aktuasi kepada robot karena target akhir perintah gerak telah diperoleh.

KONTROL CERDAS Kontrol Cerdas (Intelligent Control) adalah sistem kontrol yang berdasarkan algoritma yang dipandang cerdas Kata Intelligent control telah menjadi baku dalam dunia kontrol setelah berbagai teori dan algoritma pemrograman yang dapat meniru “kecerdasan Manusia” berhasil dikaji dengan baik.

Kecerdasan Buatan Robotik Kecerdasan buatan dalam robotik adalah suatu algoritma (yang dipandang) cerdas yang diprogramkan ke dalam kontroller robot. Sejak ribuan tahun yg lalu para filsuf mencoba memahami dua pertanyaan mendasar (Negnevitsky,2004): Bagaimanakan pikiran manusia itu bekerja? Dapatkah yg bukan-manusia itu berpikir?? ????????????????????????????????????????

Sejarah AI (Artificial Intelegence) Alan Turing, matimatikawan asal Inggris (1937) dianggap sbg Pionir dalam mengembangkan mesin cerdas dgn paper tentang konsep mesin universal Warren McCulloch, filsuf dan ahli pengobatan dari Colombia University dan Walter Pitts, seorang matematikawan muda (1943) yg pertama kali memperkenalkan istilah AI  Jaringan saraf tiruan (ANN)

Sejarah AI Setelah redup tahun 1970-an, AI kembali banyak dikaji tahun 1980-an Metode selain ANN, muncul yaitu Fuzzy Logic (FL). Kalau ANN didesain berdasarkan kajian cara otak biologis manusia bekerja (dari dalam), maka FL justru merupakan justru merupakan representasi dari cara berfikir manusia yang tampak dari sisi luar ANN dibuat berdasarkan model biologis teoritis, maka FL dibuat berdasarkan model pragmatis praktis.FL adalah representasi logika berpikir manusia dalam bentuk kata-kata.

Sejarah AI Lukazewicz, seorang filsuf (1930-an) yang pertama menkaji logika berfikir manusia dalam beberapa representasi matematik tentang “kekaburan” (fuzziness). 1965, Lotfi Zadeh (Professor di Univesity of California, Berkeley US, mempublikasikan papernya yg terkenal “Fuzzy sets”.

Sejarah AI Metode AI lain yang berkembang adalah Aloritma Genetika (genetic Algorithm,GA) yang dalam pemrograman komputer dikenal dengan teori evolusi (evolitionary computation, EC). Pertama kali diperkenalkan oleh Holland (1975), diilhami dari teori Darwin Pernah jg mengalami masa vacum

Aplikasi AI dalam Dunia Robotik Kontoler Berbasis AI Sistem Robot y r + e u - Penggunaan AI dalam kontroller dilakukan untuk mendapatkan sifat dinamik kontroller “secara cerdas”.

Interaksi Manusia dan Robot Kehadiran robot dalam kehidupan manusia makin hari disadari makin banyak manfaatnya. Interaksi manusia dan Robot atau mesin (human-machine Interactions) dapat dinyatakan dalam tiga tingkatan yaitu : Manusia sebagai kontroller robot sepenuhnya. Manusia sebagai manager dari operasi robot, dan Manusia dan robot berada dalam kesetaraan.

Manusia sebagai kontroller

Manusia sebagai kontroller

Manusia sbg Manager robot Tugas secara detail dilkukan oleh robot, sedang tugas secara keseluruhan dilakukan oleh operator. Dalam hal tertentu sudah dimuati kemanpuan kontrol secara otomatis (umpan balik), seperti kontrol posisi tiap sendi, kontrol kecepatan rotasi dan kontrol torsi Dari segi operasional,dalam tugas2 tertentu robot dalam kelas ini masih memerlukan arahan dan operator.

Robot & Manusia dalam kesetaraan Konsep ini masih tetap berpegang pada prinsip bahwa robot adalah pembantu manusia Berikut perbedaan atau spesifikasi kemampuan bekerja manusia vs robot.

MANUSIA ROBOT Mudah Letih Tidak pernah letih Kurang presisi Sangat presisi Kualitas kerja tidak stabil Kualitas kerja stabil Pengalaman banyak dan Dinamis Sukar dibuat dinamis dalam mengakomodasi pengalaman kerja Pengetahuan bersifat global Pengetahuan tergantung program Mengerti tugas secara alami (mudah beradaptasi) Kemampuan adaptasi sangat terbatas

Sistem Kontroller Rangkaian kontroller berbasis Prosessor/ Mikrokontroller dapat digambarkan sebagai berikut :

Sistem Kontroller Terminal input output kontroller diatas adalah interpretasi besaran dari sistem interfacing yang digunakan. Jika output menghendaki besaran analog maka kontroller perlu dilengkapi dengan DAC (Digital to Analog Converter) Jika dikehendaki pengolahan data sensor Analog, maka kontroller harus dilengkapi dengan Analog to Digital Converter (ADC).

Kontroller Berbasis prosessor dengan User interface

Input ON/OFF Input kategori ini bekerja dalam dua Keadaan, yaitu ON atau OFF (1/0) berdasarkan level tegangan TTL (Transistor-Transistor Logic) 5 V untuk logika 1  CMOS 3,5 – 5 V 0 V untuk logika 0  CMOS 0 – 0,7 V

Input Analog Kontroller memerlukan komponen pengolah ADC untuk dapat mengakomodasi input ini. Ada mikrokontroller yg memiliki fasilitas ini dalam chip-nya.

Pengolah Khusus Sistem BUS Beberapa macam sensor tidak dapat langsung dihubungkan ke input port digital ataupun analog tanpa bantuan rangkaian penyelaras atau konverter khusus. Sebagai contoh, sinyal output sensor kecepatan dan atau posisi motor servo biasanya berbentuk pulsa yang nilainya sebanding dengan putaran poros motor. Penggunaan kamera digital juga memerlukan perlakuan khusus dalam interfacing-nya. Ini juga termasuk dalam kategori sensor yang dihubungkan dengan perlakuan bus

OUTPUT ON/OFF Sama halnya dengan Input ON/OFF Output kategori ini bekerja dalam dua Keadaan, yaitu ON atau OFF (1/0) berdasarkan level tegangan TTL (Transistor- Transistor Logic) 5 V untuk logika 1  CMOS 2,3 – 3,3 V 0 V untuk logika 0  CMOS 0 – 0,5 V

Output Analog Output analog berguna untuk mengemudikan aktuator yang bekerja berdasarkan linier, seperti misalnya motor DC/AC, heater, linear controlled valve Karena kontroller beroperasi pada digital, maka perlu DAC