Rijal Fahmi Mohamadi FAKULTAS TEKNIK JURUSAN TEKNIK ELEKTRO UNIVERSITAS BRAWIJAYA MALANG 2010

LATAR BELAKANG  Perkembangan pesat dari teknologi robotika, khususnya dalam perlombaan robot KRI yang rutin diadakan tiap tahun, semakin banyak diperlukan mikrokontroler sebagai kontroler sistem sensor.  Diperlukan sebuah solusi murah untuk mengatasi sistem besar yang terpecah ke dalam beberapa kontroler terpisah, dimana penggunaan mikrokontroler kelas high end tidak memungkinkan untuk kalangan mahasiswa.  Diperlukan sebuah sistem firmware komunikasi yang baik dan bisa diandalkan terutama pada protokol TWI untuk menghubungkan antar mikrokontroler.

RUMUSAN MASALAH  Bagaimana mengaplikasikan algoritma komunikasi yang memanfaatkan protokol TWI ke dalam sebuah firmware.  Apakah firmware komunikasi antar mikrokontroler dengan memanfaatkan protokol TWI dapat diandalkan.

RUANG LINGKUP  Difokuskan pada perancangan firmware komunikasi dengan memanfaatkan protokol komunikasi TWI antar mikrokontroler AVR  Model Uji adalah sistem mobile robot untuk chasis dengan dua roda dan motor penggerak sesuai dengan standard pada sistem robot KRI (Kontes Robot Indonesia)  Mikrokontroller yang digunakan adalah mikrokontroler kelas megaAVR yaitu Atmega16 Dan Atmega8

TUJUAN Tujuan skripsi ini adalah untuk merancang dan membuat firmware komunikasi dengan memanfaatkan protokol komunikasi TWI (Two Wire Interface) yang mampu mengatasi sistem dengan banyak mikrokontroler.

DIAGRAM BLOK SISTEM SECARA UMUM

PENGUJIAN DAN ANALISIS  Pengujian Model Uji  Pengujian Tiap Fungsi Program  Pengujian Mode Transmisi TWI  Pengujian Pengujian Validasi data  Pengujian Respon Waktu Pengiriman Data

PENGUJIAN DAN ANALISIS Hasil Pengujian Model Uji : PengujianHasil Pengujian Pengujian jalur bus TWI SDA dan SCL Kedua jalur sudah terhubung Pengujian Mikrokontroler, pin kaki mikrokontroler terutama pin SDA dan SCL Pin kaki SDA dan SCL mampu mengeluarkan logika high dan low dengan benar

PENGUJIAN DAN ANALISIS Hasil Pengujian Tiap Fungsi Program : Posisi FungsiJumlah Error Dalam Compilasi Jumlah Warning Dalam Compilasi Ukuran Hasil Compilasi (1 Word= 16bit) Penggunaan Kapasitas Memory Flash Fungsi Master06323 Word (5168 bit) 0,624 Kbyte atau 3,9 % (Atmega Kbyte Flash Memory) Fungsi Slave02293 word (4688 bit) 0,576 Kbyte atau 7.2% (Atmega8 - 8 Kbyte Flash Memory) Fungsi Dual06570 word (9120 bit)1,112 Kbyte atau 13,9% (Atmega8 - 8 Kbyte Flash Memory)

PENGUJIAN DAN ANALISIS Hasil Pengujian Mode Transmisi TWI :

PENGUJIAN DAN ANALISIS Dari Hasil Pengujian Mode Transmisi TWI didapatkan hasil bahwa Mode berjalan dengan baik data dapat terkirimkan dan diterima.

PENGUJIAN DAN ANALISIS Hasil Pengujian Validasi Data : Sample Data Sensor Garis

PENGUJIAN DAN ANALISIS Hasil Pengujian Validasi Data(data PWM) : Nomor Pengujian Jumlah Data Dikirim Jumlah Data Diterima Data Error Persentase Keberhasilan Persentase Kesalahan %0% %0% %0% %0% %0% %0% %0% %0% %0% %0%

PENGUJIAN DAN ANALISIS Hasil Pengujian Validasi Data (Data Sensor Garis) : Nomor Pengujian Jumlah Data Jumlah Data Diambil Data Error Persentase Keberhasilan Persentase Kesalahan %0% %0% %0% %0% %0% %0% %0% %0% %0% %0%

PENGUJIAN DAN ANALISIS Hasil Pengujian Respon Waktu Pengiriman Data : Nomor Pengujian Lama Waktu (dalam µs)

KESIMPULAN  Algoritma komunikasi yang memanfaatkan protokol TWI dapat diaplikasikan kedalam sebuah firmware dan baik gunakan untuk aplikasi yang memerlukan komunikasi dengan akurasi pengiriman data tinggi.  Algoritma komunikasi TWI dapat diandalkan untuk digunakan dalam sistem yang memerlukan banyak mikrokontroler menggunakan 5 buah mikrokontroler dalam sistem dengan menggunakan kecepatan bus TWI maksimal sebesar 400 KHz.

SARAN  Penggunaan TWI dengan mode dual terlalu banyak dalam sistem tidak dianjurkan, karena kecenderungan penurunan rata – rata kemampuan pengiriman data akibat dari algoritma pengecekan kondisi bus SDA dan SCL sebelum berpindah dari posisi slave atau master dan sebaliknya yang menyebabkan bertambahnya delay antar pengiriman data.