Presentasi sedang didownload. Silahkan tunggu

Presentasi sedang didownload. Silahkan tunggu

PEMOGRAMAN ROBOT LINE FOLLOWER. ROBOT BERJALAN BIASA ROBOT JALAN (DELAY) ROBOT JALAN berdasarkan kecepatan (PWM) ROBOT MENGGUNAKAN SENSOR GARIS PEMOGRAMAN.

Presentasi serupa


Presentasi berjudul: "PEMOGRAMAN ROBOT LINE FOLLOWER. ROBOT BERJALAN BIASA ROBOT JALAN (DELAY) ROBOT JALAN berdasarkan kecepatan (PWM) ROBOT MENGGUNAKAN SENSOR GARIS PEMOGRAMAN."— Transcript presentasi:

1 PEMOGRAMAN ROBOT LINE FOLLOWER

2 ROBOT BERJALAN BIASA ROBOT JALAN (DELAY) ROBOT JALAN berdasarkan kecepatan (PWM) ROBOT MENGGUNAKAN SENSOR GARIS PEMOGRAMAN ROBOT LF

3 Menggunakan : 1. MOTOR 2. DI-DRIVER MOTOR 2. MIKROKONTROLER PEMOGRAMAN ROBOT JALAN BIASA

4 Yang harus diingat: Supplay tegangan 9 volt motor JANGAN TERBALIK KUTUBNYA PIN In0, In1, In2, In3, En1, En2 = Output 0 (low) En1 dan En2 harus logika 1 (high) agar driver motor ON PEMOGRAMAN ROBOT JALAN BIASA

5 Penyambungan DRIVER MOTOR dengan Mikrokontroler In0 ke PORTD.0 In1 ke PORTD.1 In2 ke PORTD.2 In3 ke PORTD.3 En1 ke PORTD.4 En2 ke PORTD.5 PEMOGRAMAN ROBOT JALAN BIASA

6 Algoritma Kedua Motor jalan Maju In0 = 1 (high) In1 = 0 (low) In2 = 1 (high) In3 = 0 (low) En1 = 1 (high) En2 = 1 (high) PEMOGRAMAN ROBOT JALAN BIASA

7 Algoritma Kedua Motor jalan MUNDUR In0 = 0 (low) In1 = 1 (high) In2 = 0 (low) In3 = 1 (high) En1 = 1 (high) En2 = 1 (high) PEMOGRAMAN ROBOT JALAN BIASA

8 Algoritma Kedua Motor STOP In0 = 0 (low) In1 = 1 (high) In2 = 0 (low) In3 = 1 (high) En1 = 0 (low) En2 = 0 (low) PEMOGRAMAN ROBOT JALAN BIASA

9 Buatlah Program robot 1. Berputar kanan panjang 2. Berputar kiri panjang 3. Berputar kanan pendek 4. Berputar kiri pendek PEMOGRAMAN ROBOT JALAN BIASA

10 Buatlah Program robot dalam bentuk void dan define: 1. Maju 2. Mundur 3. Stop 4. Berputar kanan panjang 5. Berputar kiri panjang 6. Berputar kanan pendek 7. Berputar kiri pendek PEMOGRAMAN ROBOT JALAN BIASA

11 ROBOT MAJU: MOTOR KANAN MAJU MOTOR KIRI MAJU ROBOTMUNDUR: MOTOR KANAN MUNDUR MOTOR KIRI MUNDUR ALGORITMA ROBOT JALAN BIASA

12 ROBOT BELOK KANAN: MOTOR KANAN DIAM MOTOR KIRI MAJU ROBOT BELOK KIRI: MOTOR KANAN MAJU MOTOR KIRI DIAM PEMOGRAMAN ROBOT JALAN Delay

13 Buatlah Program robot: Selama 1 detik maju, kemudian selama 2 detik mundur, kemudian selama 0.5 detik belok kanan dan kemudian selama 0.4 detik belok kiri. (menggunakan delay) PEMOGRAMAN ROBOT JALAN Delay

14 PWM = Pulse Width Modulation PWM digunakan untuk mengatur kecepatan PWM mikrokontroler menggunakan TIMER 0 PEMOGRAMAN ROBOT PWM

15 TIMER yang digunakan TIMER 0 Menggunakan timer INTERUPT OVERFLOW Clock value: kHz PEMOGRAMAN ROBOT PWM

16 Tuliskan kode berikut pada timer interupt overflow: x++; if(x>=rpwm)PORTC.0=0; elsePORTC.0=1; if(x>=lpwm)PORTC.2=0; elsePORTC.2=1; TCNT0=0xFF; PEMOGRAMAN ROBOT PWM

17 Kecepatan motor kanan : rpwm Kecepatan motor kanan : lpwm Kecepatan terkecil = 0 Kecepatan tercepat = 255 PEMOGRAMAN ROBOT PWM

18 Contoh pemograman : void fast() { rpwm=255; lpwm=255; } Motor kanan dan kiri memiliki kecepatan maksimal PEMOGRAMAN ROBOT PWM

19 Buatlah Pemograman Motor pada robot: 1. Kecepatan Cepat 2. Sedang 3. Pelan 4. Diam (0) Gunakan void dan define PEMOGRAMAN ROBOT PWM


Download ppt "PEMOGRAMAN ROBOT LINE FOLLOWER. ROBOT BERJALAN BIASA ROBOT JALAN (DELAY) ROBOT JALAN berdasarkan kecepatan (PWM) ROBOT MENGGUNAKAN SENSOR GARIS PEMOGRAMAN."

Presentasi serupa


Iklan oleh Google