Presentasi sedang didownload. Silahkan tunggu

Presentasi sedang didownload. Silahkan tunggu

PERANCANGAN PURWARUPA ROBOT PEMBANTU ORANG CACAT (Studi Kasus RoboWaiter Trinity College Tahun 2011) Moch Bayu Nurzaman L (10208128)

Presentasi serupa


Presentasi berjudul: "PERANCANGAN PURWARUPA ROBOT PEMBANTU ORANG CACAT (Studi Kasus RoboWaiter Trinity College Tahun 2011) Moch Bayu Nurzaman L (10208128)"— Transcript presentasi:

1 PERANCANGAN PURWARUPA ROBOT PEMBANTU ORANG CACAT (Studi Kasus RoboWaiter Trinity College Tahun 2011) Moch Bayu Nurzaman L ( )

2 Latar Belakang Penyandang cacat dengan keterbatasan fisik dalam bergerak, menghambat mereka dalam melakukan aktivitas seperti mengambil makanan dari suatu tempat dan memindahkannya ke tempat lain. Connecticut Council of Developmental Disabilities mensponsori penelitian terbuka dibidang robotika dengan tujuan menciptakan berbagai solusi kreatif dalam merancang robot yang mampu membantu penyandang cacat.

3 Tujuan Merancang dan membuat perangkat keras serta perangkat lunak untuk purwarupa robot pembantu orang cacat. Robot yang dibuat mampu bernavigasi dari suatu meja ke meja lain serta mampu mengambil dan memindahkan piring yang berisikan makanan tanpa menjatuhkannya. Menguji kehandalan robot dalam menyelesaikan tugasnya. Mengumpulkan serta menganalisa data hasil pengujian robot untuk pengembangan penelitian.

4 Batasan Masalah Menganalisa kinerja sensor jarak yang digunakan sebagai sensor navigasi dan Penggunaan Driver Motor DC L298. Melakukan pengujian robot dalam menyelesaikan tugasnya berdasarkan ketentuan peraturan pertandingan Trinity College Fire-Fighting Home Robot Contest 2011, beberapa diantaranya : Robot mampu bernavigasi hingga depan meja tempat piring diletakan tanpa menabrak meja dan kursi. Robot harus mengambil piring yang berisikan makanan dan mengantarkannya ke meja tujuan tanpa menjatuhkan piring atau makanan dengan menghindari rintangan yang ada, kemudian meletakan piring tersebut.

5 Blok Diagram Sistem

6 Rancangan sistem (1)  Mekanik Gripper Gripper mampu : Bergerak Maju dan mundur sejauh 10 cm Berputar kekanan sejauh 80.

7 Perangkat Keras  Mikrokontroler. Mikrokontroler adalah sebuah chip yang memiliki fitur pemroses data seperti mikroprosesor. mikrokontroler memiliki RAM, ROM, port I/O dan fitur terintegrasi seperti ADC yang sudah tertanam didalamnya.

8 Perangkat Keras  Sensor Jarak Ultrasonik Mengguakan rambatan gelombang ultrsonik dalam melakukan pengukuran. Mampu mengukur jarak antara 2 cm sampai 300 cm. Bentuk Sensor jarak Ultrasonik

9 Perangkat Keras Tabel 1. pengukuran sensor jarak ultrasonik Keterangan : waktu (micro second) Jarak (cm) Persentase Error Aktual Perhitungan menggunakan mikrokontroler ,130,66% ,140,36% ,150,26% ,160,21% ,190,19% ,220,18% ,250,18% ,280,17% ,320,18% ,370,18% ,430,20%

10 Perangkat Keras Sensor Jarak Inframerah GP2D15 Menggunakan rambatan gelombang inframerah dalam melakukan pengukuran jarak. Mampu mengukur jarak antara 1 cm hingga 24 cm dengan nilai keluaran berupa tegangan logic High (+ 5 v) pada jarak 1 cm hingga 11 cm dan tegangan logic Low (0 v) pada jarak 12 cm hingga 24 cm Bentuk fisik Sensor jarak inframerah

11 Perangkat Keras Jarak Aktual (cm) Kondisi sinyal terhadap warna PutihHijau 0 LOW 1 HIGHLOW 2 HIGH HIGH 11 HIGH 12 LOWHIGH 13 LOW Tabel 2. pengukuran sensor jarak Inframerah Keterangan : Sinyal High = + 5Vdc Sinyal High = 0 Vdc

12 Perangkat Keras Sensor Cahaya PhotoTransistor PhotoTransistor b

13 Perangkat Keras L298N merupakan IC driver motor. L298 dapat men-drive dua buah motor dc hingga tegangan 46 Vdc dan arus sebesar 2A.

14 Algoritma Dasar Gambar 1. Diagram Alir aksi robot

15 Arena pertandingan H

16 Hasil Pengujian Robot

17

18 Kesimpulan Telah dapat dibangun sebuah purwarupa robot yang mampu memindahkan piring berisi makanan secara otomatis dari satu meja ke meja lain tanpa menjatuhkannya. Penggunaan sensor jarak ultrasonik sebagai sensor navigasi dapat dikatakan cukup handal, meskipun terdapat kesalahan dalam pembacaan jarak. Ketika mengambil dan meletakan piring diatas meja, pengaturan ketinggian antara gripper pada robot dan permukaan meja dapat dilakukan dengan cara mengatur ketinggian gripper secara manual.

19 TERIMA KASIH


Download ppt "PERANCANGAN PURWARUPA ROBOT PEMBANTU ORANG CACAT (Studi Kasus RoboWaiter Trinity College Tahun 2011) Moch Bayu Nurzaman L (10208128)"

Presentasi serupa


Iklan oleh Google