ROBOT WALL FOLLOWER DENGAN MEMANFAATKAN KOMPARATOR

Eksperimen yang dilakukan Eksperimen yang dilakukan. yaitu membuat robot line follower di mana robot melaju dengan mengikuti garis yang sudah di setting dalam jalur, namun metode tersebut sering terjadi error atau kesalahan pada saat membaca garis sehingga tidak sesuai yang diharapkan dan tidak sampai tujuan. Untuk memberikan solusi tersebut kali ini kami ingin mencoba memperbaiki metode yang digunakan yaitu memakai sensor inframerah, sehingga tidak memakai pembaca garis lagi melaikan ke dinding. Sensor yang digunakan terdiri dari photodioda. Sensor ini nilai resistansinya akan berkurang bila terkena cahaya. Untuk sensor cahayanya digunakan LED IR, komponen ini mempunyai cahaya yang sangat terang, sehingga cukup untuk mensuplai cahaya ke photo dioda.

Prinsip Kerja Rangkaian Prinsip Kerja Sensor InfraRed : Jika photodioda terkena cahaya, maka photodioda akan bersifat sebagai sumber tegangan dan nilai resistansinya akan menjadi kecil, sehingga akan ada arus yang mengalir ke komparator dan berlogika 1. §Jika photodioda tidak terkena cahaya, maka nilai resistansinya akan besar atau dapat kita asumsikan tak hingga. Sehingga arus yang mengalir pada komparator sangat kecil atau dapat diasumsikan dengan berlogika 0.   Cara Kerja IC LM 393 yang digunakan sebagai komparator tegangan yang berguna untuk pembanding tegangan.

 Jika tegangan pada pin (+) > tegangan pada pin (-) maka output komparator akan kearah V+ Cara Kerja Transistor 2N 3906 :

Cara KerjaTransistor D313 Transistor 2N 3906 merupakan jenis PNP berfungsi sebagai penguat tegangan dari output komparator, sehingga keluaran pada komparator bisa benar benar bernilai High dan Low. Masukan pada kaki 2 yaitu sebagai inputan (basis), kaki 1 sebagai keluaran (emitor) yang dihubungkan ke ground, dan kaki 3 (kolektor) masuk ke sumber tegangan Cara KerjaTransistor D313                                               Transistor 2N 3906 merupakan jenis PNP berfungsi sebagai penguat tegangan dari output komparator, sehingga keluaran pada komparator bisa benar benar bernilai High dan Low. Masukan pada kaki 2 yaitu sebagai inputan (basis), kaki 1 sebagai keluaran (emitor) yang dihubungkan ke ground, dan kaki 3 (kolektor) masuk ke sumber tegangan Cara KerjaTransistor D313

Transistor D313 merupakan transistor NPN Transistor D313 merupakan transistor NPN. Cara kerja transistor D313 di rancang untuk digunakan dalam tujuan umum penguat dan switching aplikasi motor DC digunakan sebagai penggerak roda, berbentuk seperti regulator. Komponen dan Alat •IC LM 393 (2 Buah) •Transistor 2N 3906 (2 Buah) •Transistor D 313 (2 Buah) •Led IR / Pemancar cahaya (4 Buah) •Photodioda Penerima Cahaya Led IR/ (4 Buah) •Potensio / Variable Resistor 10KΩ / 500Ω (1 Buah) •Led Biru Sebagai Indikator (2 Buah) •Baterai 1,5 Volt DC (4 Buah) •Resistor 10KΩ/ 100 Ω/ 220 Ω/ 1 KΩ (10 Buah) •Motor DC (2 Buah) Untuk Kiri dan Kanan •Gearbox, Penggerak dari motor DC ke roda •PCB (2 Buah) , satu cadangan Berikut simulasinya

Pada Wall folower ini tidak menggunakan driver motor akan tetapi memanfaatkan transistor sebagai saklar untuk memutuskan arus dari sumber tegangan. Berikut hasil eksperimen ane gan :D Cek Sensor kanan menyala!!