TEKNIK PENGATURAN MODUL KE-13 DOSEN PENGASUH Ir. PIRNADI. T. M.Sc LOGO UNIVERSITAS MERCU BUANA FAKULTAS TEKNOLOGI INDUSTRI JURUSAN TEKNIK MESIN http://www.mercubuana.ac.id PROGRAM KULIAH SABTU-MINGGU 2006
(Penjelasan saat kuliah) Gambar 13.2. Kesalahan dan Respons Keadaan Mantap (1) Kesalahan nol (2) Kesalahan terbatas dan konstan dalam keadaan mantap (3) Pertambahan kesalahan terhadap waktu Teorema nilai akhir, dari persamaan (13.10 kesalahan dalam keadaan mantap adalah : eSS = lim e(t) t →∞ atau menurut teorema nilai akhir dapat dituliskan, menjadi : eSS = lim e(t) = lim s{E(S)} (13.2) (13.3) t →∞ s → 0 di mana E(S) adalah transformasi Laplace dari e(t). Dengan cara ini harga ess akan mudah ditentukan setelah mengetahui E(S) lebih dahulu; jadi tidak perlu menentukan responsnya lebih dulu. Dari blok diagram pada Gambar (13.1), akan diperoleh : E(S) = R(S) – H(S) C(S) = R(S) – H(S) G(S) H(S) atau R(S ) 1 G(S )H (S ) E(S) = { } (13.4) Sehingga menurut persamaan (13.1) akan diperoleh : R(S ) 1 G(S )H (S ) eSS = lim e(t) { } (13.5) s → 0 http://www.mercubuana.ac.id