Pertemuan 8 Realisasi digital controller dan kompensator digital Matakuliah: H0142/Sistem Pengaturan Lanjut Tahun : 2005 Versi : <<versi/revisi>> Pertemuan 8 Realisasi digital controller dan kompensator digital

Learning Outcomes Pada akhir pertemuan ini, diharapkan mahasiswa akan mampu : Mahasiswa dapat Menghubungkan kontroler digital dan kompensator digital

Transformasi Bilinier(metode Tustin) PID analog & digital Outline Materi Digital Controller Transformasi Bilinier(metode Tustin) PID analog & digital Kompensator digital

Realisasi kontroler digital Analog kontroler Berupa rangkaian hardware yang tersusun sedemikian sehingga dapat berfungsi dengan karakteristik yang terspesifikasi dan tak dapat diubah spesifikasinya jika tidak dilakukan perubahan pada komponen hardware Kontroler Digital Berupa sebagian hardware (ADC+DAC) dan processor untuk melakukan fungsi kontroler dengan karakteristik yang dapat mudah diubah spesifikasi daerah kerjanya dengan tanpa perubahan pada hardwarenya; hanya perubahan algoritma pengendaliannya (software)

Persamaan output dari sinyal aktuator kontroler m(t) adalah: Fungsi Alih Analog PID controller: PTF Digital PID controller

Karakteristik Finite impulse response filter: Non recursive Implementasinya tidak memerlukan feedback Selalu stabil karena pole terletak pada titik asal Untuk sinyal yang melibatkan kompone frekuensi tinggi ; perlu elemen delay yang banyak sehingga response delaynya naik.

Algoritma pengendalian kontroler digital Perlunya dilakukan transformasi dari domain waktu ke domain Laplace dan kemudian ke domain z. Beberapa metode transformasi yang dapat dilakukan Misalnya: Transformasi Bilinier (Tustin) Metode Euler (forward) Metode Euler (Backward)

Pertimbangan realisasi kontroler Hal penting dalam implementasi kontroler digital adalah pertimbangan: Realizable digital controller Unrealizable digital controller

Realizable digital controller Berkaitan dengan memungkinkan dapat dilakukannya algoritma pengendalian kontroler yang didesain . Ini dimungkinkan karena data yang diperlukan oleh algoritma controller adalah data yang dapat diperoleh ; yaitu data sebelum saat ini dan atau data saat ini UnRealizable digital controller Berkaitan dengan tidak dimungkinkan dapat dilakukannya algoritma pengendalian kontroler yang didesain . Ini terjadi karena data yang diperlukan oleh algoritma controller memerlukan data sebelum saat ini dan atau data saat ini dan data saat yang akan datang.

Contoh: Physically unrealizable digital Compensator Input future

Penutup Hal penting dalam implementasi kontroler digital adalah pertimbangan: Realizable digital controller Unrealizable digital controller Beberapa metode transformasi yang dapat dilakukan Misalnya: Transformasi Bilinier (Tustin) Metode Euler (forward) Metode Euler (Backward)