KENDALI PID DAN LOGIKA FUZZY UNTUK OPTIMALISASI PERGERAKAN MOBILE ROBOT Oleh : 1.M.Nasrul Hafidz (08.41020.0065) 2.M.Fahmi Ibnu Mas’ud (08.41020.0074)

Latar belakang masalah Di Indonesia perkembangan teknologi robotika sangat berkembang pesat. Salah satu faktor yang menjadi parameter suatu negara dikategorikan sebagai negara maju adalah teknologinya. KRI (Kontes Robot Indonesia) adalah salah satu perlombaan tingkat nasional untuk level perguruan tinggi. Perlombaan ini diadakan setiap tahun dengan tema yang berbeda-beda.

Rumusan masalah Bagaimana merancang sistem fuzzy yang digunakan untuk optimalisasi kecepatan sesuai dengan jarak dan waktu tempuh robot. Bagaimana merancang pengendali PID yang digunakan untuk mengendalikan putaran motor pada mobile robot.

Batasan masalah Perancangan dan pembuatan mobile robot ini menggunakan minimum system AVR (Alf and Vegard’s Risc processor) yang diproduksi oleh ATMEL. Proses kecepatan robot menggunakan fuzzy logic. Proses pengendalian putaran motor pada mobile robot menggunakan metode kontrol PID. Sistem yang dikontrol adalah motor DC 12V.

Tujuan Untuk merancang sistem fuzzy yang digunakan untuk optimalisasi kecepatan sesuai dengan jarak dan waktu tempuh robot. Untuk merancang pengendali PID yang digunakan untuk mengendalikan putaran motor pada mobile robot.

Komunikasi SPI (serial pheripheral interface) Definisi Komunikasi ATmega 16 dan Atmega 8

Diagram blok sistem

Sistem Fuzzy Definisi Macam – macam metode fuzzy Metode mamdani Metode Sugeno Metode Tsukamoto

Sistem fuzzy Flowchart

Sistem fuzzy Fuzzyfication

Tabel 3.1 Basis aturan kendali fuzzy Sistem fuzzy Rule set Jarak Waktu Selesai Dekat Sedang Jauh Berhenti Habis Lambat Cepat Lama

Sistem fuzzy Deffuzzyfication

Sistem fuzzy Pengujian Tabel 4.5 Hasil pengujian fuzzy Pengujian Ke- Input Jarak (meter) Input Waktu (Second) Output (Rpm) 1 10 850 2 12 3 14 15 450 4 16 700 5 18 20 480

Kontrol PID Definisi Macam-metode metode tuning PID

Kontrol PID Flowchart Proses PID

Kecepatan Aktual Motor Kanan (Rpm) Kecepatan Aktual Motor Kiri (Rpm) Kontrol PID Pengujian Pengujian Ke- Set point (Rpm) Kecepatan Aktual Motor Kanan (Rpm) Kecepatan Aktual Motor Kiri (Rpm) 1 1100 1020-1080 2 900 850-950 3 800 780-840 4 600 550-660 5 300 240-360