PEMOGRAMAN ROBOT LINE FOLLOWER

PEMOGRAMAN ROBOT LF ROBOT BERJALAN BIASA ROBOT JALAN (DELAY) ROBOT JALAN berdasarkan kecepatan (PWM) ROBOT MENGGUNAKAN SENSOR GARIS

PEMOGRAMAN ROBOT JALAN BIASA Menggunakan : 1. MOTOR 2. DI-DRIVER MOTOR 2. MIKROKONTROLER

PEMOGRAMAN ROBOT JALAN BIASA Yang harus diingat: Supplay tegangan 9 volt motor JANGAN TERBALIK KUTUBNYA PIN In0, In1, In2, In3, En1, En2 = Output 0 (low) En1 dan En2 harus logika 1 (high) agar driver motor ON

PEMOGRAMAN ROBOT JALAN BIASA Penyambungan DRIVER MOTOR dengan Mikrokontroler In0 ke PORTD.0 In1 ke PORTD.1 In2 ke PORTD.2 In3 ke PORTD.3 En1 ke PORTD.4 En2 ke PORTD.5

PEMOGRAMAN ROBOT JALAN BIASA Algoritma Kedua Motor jalan Maju In0 = 1 (high) In1 = 0 (low) In2 = 1 (high) In3 = 0 (low) En1 = 1 (high) En2 = 1 (high)

PEMOGRAMAN ROBOT JALAN BIASA Algoritma Kedua Motor jalan MUNDUR In0 = 0 (low) In1 = 1 (high) In2 = 0 (low) In3 = 1 (high) En1 = 1 (high) En2 = 1 (high)

PEMOGRAMAN ROBOT JALAN BIASA Algoritma Kedua Motor STOP In0 = 0 (low) In1 = 1 (high) In2 = 0 (low) In3 = 1 (high) En1 = 0 (low) En2 = 0 (low)

PEMOGRAMAN ROBOT JALAN BIASA Buatlah Program robot Berputar kanan panjang Berputar kiri panjang Berputar kanan pendek Berputar kiri pendek

PEMOGRAMAN ROBOT JALAN BIASA Buatlah Program robot dalam bentuk void dan define: Maju Mundur Stop Berputar kanan panjang Berputar kiri panjang Berputar kanan pendek Berputar kiri pendek

ALGORITMA ROBOT JALAN BIASA ROBOT MAJU: MOTOR KANAN MAJU MOTOR KIRI MAJU ROBOTMUNDUR: MOTOR KANAN MUNDUR MOTOR KIRI MUNDUR

PEMOGRAMAN ROBOT JALAN Delay ROBOT BELOK KANAN: MOTOR KANAN DIAM MOTOR KIRI MAJU ROBOT BELOK KIRI: MOTOR KANAN MAJU MOTOR KIRI DIAM

PEMOGRAMAN ROBOT JALAN Delay Buatlah Program robot: Selama 1 detik maju, kemudian selama 2 detik mundur, kemudian selama 0.5 detik belok kanan dan kemudian selama 0.4 detik belok kiri. (menggunakan delay)

PEMOGRAMAN ROBOT PWM PWM = Pulse Width Modulation PWM digunakan untuk mengatur kecepatan PWM mikrokontroler menggunakan TIMER 0

PEMOGRAMAN ROBOT PWM TIMER yang digunakan TIMER 0 Menggunakan timer INTERUPT OVERFLOW Clock value: 43.200 kHz

PEMOGRAMAN ROBOT PWM Tuliskan kode berikut pada timer interupt overflow: x++; if(x>=rpwm)PORTC.0=0; else PORTC.0=1; if(x>=lpwm)PORTC.2=0; else PORTC.2=1; TCNT0=0xFF;

PEMOGRAMAN ROBOT PWM Kecepatan motor kanan : rpwm Kecepatan motor kanan : lpwm Kecepatan terkecil = 0 Kecepatan tercepat = 255

PEMOGRAMAN ROBOT PWM Contoh pemograman : void fast() { rpwm=255; lpwm=255; } Motor kanan dan kiri memiliki kecepatan maksimal

PEMOGRAMAN ROBOT PWM Buatlah Pemograman Motor pada robot: Kecepatan Cepat Sedang Pelan Diam (0) Gunakan void dan define