PERANCANGAN PURWARUPA ROBOT PEMBANTU ORANG CACAT (Studi Kasus RoboWaiter Trinity College Tahun 2011) asalamualaikum wr wb. nama saya mohamad bayu, pada seminar terbuka ini saya akan menjelaskan penelitian tugas akhir saya mengenai perancangan purwarupa robot pembantu orang cacat (studi kasus robowaiter trinity college tahun 2011). jika dilihat dari judulnya, yaitu studi kasus robowaiter trinity college tahun 2011, ini merupakan penelitian yang saya lakukan pada tahun 2011 dalam merancang dan membuat sebuah purwarupa robot. Moch Bayu Nurzaman L (10208128)

Latar Belakang Penyandang cacat dengan keterbatasan fisik dalam bergerak, menghambat mereka dalam melakukan aktivitas seperti mengambil makanan dari suatu tempat dan memindahkannya ke tempat lain. Connecticut Council of Developmental Disabilities mensponsori penelitian terbuka dibidang robotika dengan tujuan menciptakan berbagai solusi kreatif dalam merancang robot yang mampu membantu penyandang cacat. 1. misalnya solusi kreatif dalam mambuat robot yang mampu membantu merinankan pekerjaan / aktivitas manusia. 3. Connecticut Council on Developmental Disabilities melakukan kerjasama dengan trinity. Pertama kali dilaksanakan pada tahun 2009.

Tujuan Merancang dan membuat perangkat keras serta perangkat lunak untuk purwarupa robot pembantu orang cacat. Robot yang dibuat mampu bernavigasi dari suatu meja ke meja lain serta mampu mengambil dan memindahkan piring yang berisikan makanan tanpa menjatuhkannya. Menguji kehandalan robot dalam menyelesaikan tugasnya. Mengumpulkan serta menganalisa data hasil pengujian robot untuk pengembangan penelitian. 1. Dari ilmu yang didapat selama menempuh proses belajar serta melakukan penelitian di LAB DIVISI ROBOTIKA UNIKOM. 2. Sensor jarak dan sensor cahaya. Algoritma dasar sebagai acuan. Memenangkan pertandingan. 3. Dengan harapan data hasil penelitian dapat dikembangkan untuk penyempurnaan.

Batasan Masalah Menganalisa kinerja sensor jarak yang digunakan sebagai sensor navigasi dan Penggunaan Driver Motor DC L298. Melakukan pengujian robot dalam menyelesaikan tugasnya berdasarkan ketentuan peraturan pertandingan Trinity College Fire-Fighting Home Robot Contest 2011, beberapa diantaranya : Robot mampu bernavigasi hingga depan meja tempat piring diletakan tanpa menabrak meja dan kursi. Robot harus mengambil piring yang berisikan makanan dan mengantarkannya ke meja tujuan tanpa menjatuhkan piring atau makanan dengan menghindari rintangan yang ada, kemudian meletakan piring tersebut. 1. misalnya solusi kreatif dalam mambuat robot yang mampu membantu merinankan pekerjaan / aktivitas manusia. 3. Connecticut Council on Developmental Disabilities melakukan kerjasama dengan trinity. Pertama kali dilaksanakan pada tahun 2009.

Blok Diagram Sistem Bagian Sensor = Sensor jarak “ultrasonik, Inframerah” Sensor cahaya “Phototransistor, Optocoupler” Bagian Aktuator = IC Driver Motor L298 Modul pengendali = Atmega 8535

Rancangan sistem (1) Mekanik Gripper Gripper mampu : Bergerak Maju dan mundur sejauh 10 cm Berputar kekanan sejauh 80. 3 buah Sensor cahaya 1 buah Sensor jarak inframerah 7 buah Sensor jarak ultrasonik 2 buah aktuator kendali gerak motor DC kendali gerak sistem gripper 1 buah sistem gripper

Perangkat Keras Mikrokontroler. Mikrokontroler adalah sebuah chip yang memiliki fitur pemroses data seperti mikroprosesor. mikrokontroler memiliki RAM, ROM, port I/O dan fitur terintegrasi seperti ADC yang sudah tertanam didalamnya.

Perangkat Keras Sensor Jarak Ultrasonik Mengguakan rambatan gelombang ultrsonik dalam melakukan pengukuran. Mampu mengukur jarak antara 2 cm sampai 300 cm. Sensor ultrasonik ini digunakan untuk mengetahui jarak antara robot dengan dinding, sehingga robot dapat menentukan aksi apa yang harus dilakukan. Ultrasonik 40 KHz Data keluaran berupa data digital, karena modul ping memiliki Bentuk Sensor jarak Ultrasonik

Perhitungan menggunakan mikrokontroler Perangkat Keras waktu (micro second) Jarak (cm) Persentase Error Aktual Perhitungan menggunakan mikrokontroler 1169 20 20,13 0,66% 2331 40 40,14 0,36% 3493 60 60,15 0,26% 4655 80 80,16 0,21% 5818 100 100,19 0,19% 6981 120 120,22 0,18% 8144 140 140,25 9307 160 160,28 0,17% 10471 180 180,32 11635 200 200,37 12800 220 220,43 0,20% S = 1 2 𝑥 𝑉 𝑥 𝑡 Jarak max yang diukur hanya 150 cm saja. Keterangan : S =Jarak (cm) 1 2 =separuh dari jarak rabatan gelombang yang dikirim hingga diterima V =Kecepatan Suara (34442,4 cm/s) t =Nilai keluaran dari sensor ping Tabel 1. pengukuran sensor jarak ultrasonik

Perangkat Keras Sensor Jarak Inframerah GP2D15 Menggunakan rambatan gelombang inframerah dalam melakukan pengukuran jarak. Mampu mengukur jarak antara 1 cm hingga 24 cm dengan nilai keluaran berupa tegangan logic High (+ 5 v) pada jarak 1 cm hingga 11 cm dan tegangan logic Low (0 v) pada jarak 12 cm hingga 24 cm Data keluaran berupa data digital. Bentuk fisik Sensor jarak inframerah

Kondisi sinyal terhadap warna Perangkat Keras Jarak Aktual (cm) Kondisi sinyal terhadap warna Putih Hijau LOW 1 HIGH 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 Keterangan : Sinyal High = + 5Vdc Sinyal High = 0 Vdc Data keluaran berupa data digital. Tabel 2. pengukuran sensor jarak Inframerah

Perangkat Keras Sensor Cahaya PhotoTransistor b PhotoTransistor

Perangkat Keras L298N merupakan IC driver motor. L298 dapat men-drive dua buah motor dc hingga tegangan 46 Vdc dan arus sebesar 2A. tegangan 46 Vdc dan arus sebesar 2A Duty cycle PWM yang dikirimkan menentukan kecepatan putar motor dc.`

Gambar 1. Diagram Alir aksi robot Algoritma Dasar Gambar 1. Diagram Alir aksi robot

H Arena pertandingan

Hasil Pengujian Robot

Kesimpulan Telah dapat dibangun sebuah purwarupa robot yang mampu memindahkan piring berisi makanan secara otomatis dari satu meja ke meja lain tanpa menjatuhkannya. Penggunaan sensor jarak ultrasonik sebagai sensor navigasi dapat dikatakan cukup handal, meskipun terdapat kesalahan dalam pembacaan jarak. Ketika mengambil dan meletakan piring diatas meja, pengaturan ketinggian antara gripper pada robot dan permukaan meja dapat dilakukan dengan cara mengatur ketinggian gripper secara manual. 1. robot yang telah dibuat mampu memindahkan piring berisi makanan secara otomatis dari satu meja ke meja lain

TERIMA KASIH