1 Pertemuan 13 Studi Kasus Matakuliah: H0142 / Sistem Pengaturan Lanjut Tahun: 2005 Versi: >
2 Learning Outcomes Pada akhir pertemuan ini, diharapkan mahasiswa akan mampu : Menunjukkan hubungan antara Rancangan dan implementasi kontroler digital di industri
3 Outline Materi Perancangan dan implementasi digital controller
4 Studi kasus: Perancangan dan implementasi kontroler digital Penentuan Fungsi Alih pulsa Pemilihan metode transformasi Bilinier (Tustin) Euler backward/forward Trapesoidal
5 Perubahan karakteristik sistem yang diinginkan Karakteristik sistem pengaturan mula-mula (awal) Fungsi alih yang perlu ditambahkan Transformasi dari domain Laplace ke domain z (gunakan metode Tustin atau lainnya)
6 Cari persamaan atau algoritma pengendaliannya Perhatikan data yang diperlukan pada persamaan pengendalian dan algoritma pengendalian Jika persamaan memerlukan data data saat lalu ataupun saat ini sistem dapat di realisasi Jika persamaan memerlukan data data saat lalu dan ataupun saat ini dan perlu data saat waktu ke depan maka sistem tidak dapat di realisasi
7 Penurunan Kontroler diskrit dari model sistem kontinu Model persamaan diferensial kontroler PID Model Transfer Function PID controller Model Pulse Transfer Function PID controller
8 Bentuk umum PID controller ditulis sbb: Konversi bentuk umum ke persamaan diferensi: Persamaan hasil konversi dapat diimplementasikan secara langsung ke algoritma komputer untuk menurunkan successive output
9 Pemilihan metode transformasi Trapesoidal Bilinier (Tustin) Euler backward/forward
10 Penutup Pada beberapa kasus di industri sering dijumpai pengaturan dialihkan (transferred) dari mode otomatik ke mode manual dan ini dilakukan dengan tanpa any sudden discontinuty pada kontroler output Salah satu keunggulan dari incremental algoritma pengendalian dengan komputer adalah dia akan secara otomatis menjamin adanya Bumpless transfer Ini dapat terlaksana karena nilai yang ada pada output kontroler digunakan sebagai initial value untuk mode yang berikutnya. Bumpless transfer dapat diprogram di dalam kontroler PID