ANALISA KINEMATIK SISTEM HOLONOMIC Model kinematik robot dpt dibedakan dlm dua kelompok model pergerakan: holonomic, dan nonholonomic
Penggunaan Pers. Trigonometri Analisis persamaan kinematik dapat diselesaikan dengan cara yang paling dasar yaitu menggunakan trigonometri. Setiap komponen dalam koordinat (x, y, z) dinyatakan sebagai transformasi dari tiap-tiap komponen ruang sendiri (r, ). Jari-jari r dalam persamaan sering ditulis sebagai panjang lengan atau link l. untuk koordinat 2D komponen z dapat tidak dituliskan
Kinematika Robot Tangan Satu Sendi Diketahui sebuah Robot Tangan Satu Sendi seperti pada gambar berikut ini. Kedudukan ujung lengan P(x, y) dapat diperoleh dengan cara kinematik maju sebagai berikut, x = l . cos( ) dan y = l . sin ( ) jika (x,y) diketahui maka dapat dihitung dengan cara, =arc tan