Presentasi sedang didownload. Silahkan tunggu

Presentasi sedang didownload. Silahkan tunggu

BAB IV Aksi Dasar Kontroler Feedback.  Aksi pengontrolan merupakan cara kontroler automatik menghasilkan sinyal kontrol yaitu dengan membandingkan harga.

Presentasi serupa


Presentasi berjudul: "BAB IV Aksi Dasar Kontroler Feedback.  Aksi pengontrolan merupakan cara kontroler automatik menghasilkan sinyal kontrol yaitu dengan membandingkan harga."— Transcript presentasi:

1 BAB IV Aksi Dasar Kontroler Feedback

2  Aksi pengontrolan merupakan cara kontroler automatik menghasilkan sinyal kontrol yaitu dengan membandingkan harga yang sebenarnya dari keluaran plant dengan harga yang diinginkan, menentukan deviasi dan menghasilkan sinyal kontrol.

3 Klasifikasi  Kontroler dua posisi (on-off) Kontroler  Kontroler Proporsional  Kontroler Integral  Kontroler Proporsional-Integral (PI)  Kontroler Proporsional-Derivatif (PD)  Kontroler Proporsional-Integral-Derivatif (PID) Kontroler Proporsional-Integral-Derivatif (PID) Kontroler Proporsional-Integral-Derivatif (PID)

4 Kontroler On-off  Hanya ada dua nilai, yaitu on dan off  Ada 2 macam: –Kontroler on-off –Kontroler on-off hysterisis  Contoh: –Pengendali level tangki –Pengendali lampu

5 Kontroler P-I-D  Blok Diagram sistem unity feedback :  Plant: sistem yang dikendalikan Controller: menghasilkan eksitasi kepada plant, dirancang untuk mengendalikan sifat sistem keseluruhan

6 Fungsi alih PID  Kp = Proportional gain  KI = Integral gain  Kd = Derivative gain

7 Keluaran PID  e menyatakan error yang merupakan beda antara nilai set point dengan nilai sesungguhnya  Keluaran kontroler (u) merupakan penjumlahan gain kontroler proporsional kali e, gain kontroler integral kali integral e dan gain derivatif kali derivatif e

8 Karakteristik PID  Kp: mengurangi rise time, tetapi tidak menghilangkan steady-state error (SSE). steady-state errorsteady-state error  Ki: menghilangkan SSE, tetapi membuat transisent response lebih buruk  Kd: meningkatkan stabilitas sistem, mengurangi overshoot dan meningkatkan transient response.

9 Contoh  Lihat sistem berikut  G1(s) is the transfer function of the controller G2(s) is the transfer function of the system.

10 Kontroler PD  Fungsi alih kontroler  Fungsi alih sistem:  Increasing Td damps the oscillations and increasing K reduces the offset but cannot remove it. From the above equations the steady state response is K/(1 + K) which is offset from the input by 1/(K + 1). In the applet, the horizontal axis goes from 0 to 4 when Hg = 1. Simulasi Simulasi

11 Kontroler PI  Fungsi alih sistem keseluruhan  Hasil simulasi Hasil simulasi Hasil simulasi

12 Kontroler PID  Fungsi alih sistem keseluruhan  Hasil simulasi Hasil simulasi Hasil simulasi

13 Langkah-langkah perancangan PID 1.Cari open-loop response dan tentukan apa yang akan ditingkatkan 2.Tanbahkan Kp untuk meningkatkan rise time 3.Tambahkan Kd untuk menigkatkan overshoot 4.Tambahkan Ki untuk menghilangkan steady-state error 5.Sesuaikan Kp, Ki, dan Kd sampai diperoleh response yang diinginkan.  Tips: Tidak semua tipe kontroler harus diimplementasikan dalam satu sistem, tergantung kebutuhan. Kd diperlukan untuk sistem yang berjalan lambat (misalnya suhu)


Download ppt "BAB IV Aksi Dasar Kontroler Feedback.  Aksi pengontrolan merupakan cara kontroler automatik menghasilkan sinyal kontrol yaitu dengan membandingkan harga."

Presentasi serupa


Iklan oleh Google