Presentasi sedang didownload. Silahkan tunggu

Presentasi sedang didownload. Silahkan tunggu

Error Steady State Analisa Respon Sistem. Pendahuluan - Review Respon sistem terbagi menjadi –Transient response –Steady state response Anlisa respon.

Presentasi serupa


Presentasi berjudul: "Error Steady State Analisa Respon Sistem. Pendahuluan - Review Respon sistem terbagi menjadi –Transient response –Steady state response Anlisa respon."— Transcript presentasi:

1 Error Steady State Analisa Respon Sistem

2 Pendahuluan - Review Respon sistem terbagi menjadi –Transient response –Steady state response Anlisa respon sistem diarahkan pada : –Kestabilan sistem –Respon transien sistem –Error steady state sistem

3 Pendahuluan Error steady state –Perbedaan input dan output untuk sinyal uji tertentu saat t  ~ Suatu sistem mungkin tidak memiliki e ss untuk masukan tangga (step) tapi punya e ss untuk masukan landai (ramp) E ss tergantung pada fungsi alih loop terbuka sistem Analisa error steady state dilakukan jika sistem telah diketahui stabil

4 Pendahuluan

5 Pendahuluan

6 Sistem kontrol dapat digolongkan berdasarkan kemampuannya mengikuti berbagai jenis masukan. Fungsi alih loop terbuka G(s)H(s) : Penggolongan sistem ini dilihat dari pangkat N dari suku s penyebut sistem – berbeda dengan orde sistem Jika jenis sistem bertambah, ketepatannya meningkat (e ss kecil), tapi stabilitas memburuk Penggolongan Sistem

7 Kesalahan Keadaan Tunak Tinjau sistem di bawah Fungsi alih loop tertutup Fungsi alih antara error/e(t) dan masukan/r(t) sehingga Dengan teorema nilai akhir Laplace, besar e ss : G(s) H(s) R(s)E(s)C(s) + _

8 Kesalahan Keadaan Tunak Lihat kembali fungsi alih loop terbuka: Jika s mendekati nol, maka penguatan loop terbuka K secara langsung berhubungan dengan e ss Semakin besar tetapan semakin kecil e ss Istilah : –Tetapan kesalahan posisi, K p  keluaran –Tetapan kesalahan kecepatan, K v  laju perubahan keluaran –Tetapan kesalahan percepatan, K a  percepatan perubahan keluaran

9 Kesalahan Keadaan Tunak

10 Ilustrasi sistem pengaturan posisi untuk K p, K v, K a Step input –Posisi konstan –Kemampuan sistem menempatkan dirinya dengan target yang statis –Contoh : satellite in geostationery orbit Ramp input –Perubahan posisi (kecepatan) konstan –Kemampuan sistem untuk tracking target dengan perubahan posisi tetap –Contoh : satellite orbiting at constant velocity Parabola input –Perubahan kecepatan (percepatan) konstan –Kemampuan sistem mengikuti target dengan percepatan tetap –Contoh : accelerating missile

11 Kesalahan Keadaan Tunak

12 Tetapan Kesalahan Posisi Statis K p Pembangkit kesalahan keadaan tunak dengan input step K p didefiniskan : sehingga Untuk sistem tipe 0 : Untuk sistem tipe 1 atau lebih Kesimpulannya, untuk masukan langkah, e ss : Untuk sistem jenis 0 Untuk sistem jenis 1 atau lebih

13 Tetapan Kesalahan Kecepatan Statis K v Pembangkit kesalahan keadaan tunak dengan input ramp K v didefiniskan : sehingga Untuk sistem tipe 0 : Untuk sistem tipe 1 : Untuk sistem tipe 2 atau lebih :

14 Tetapan Kesalahan Kecepatan Statis K v Kesimpulannya, untuk masukan landai, e ss : Untuk sistem jenis 0 Untuk sistem jenis 1 Untuk sistem jenis 2 atau lebih

15 Tetapan Kesalahan Percepatan Statis K a Pembangkit kesalahan keadaan tunak dengan input parabola K a didefinisikan : sehingga Untuk sistem tipe 0 : Untuk sistem tipe 1 Untuk sistem tipe 2 Untuk sistem tipe 3 atau lebih

16 Tetapan Kesalahan Percepatan Statis K a Kesimpulannya, untuk masukan parabola, e ss : Untuk sistem tipe 0 dan 1 Untuk sistem tipe 2 Untuk sistem tipe 3 atau lebih

17 Rangkuman Input StepInput RampInput Parabola Sistem jenis 0 ~~ Sistem jenis 1 0~ Sistem jenis 2 00 Kesalahan keadaan tunak dalam suatu penguatan K

18 Latihan 1.Sistem dengan transfer function a.Tentukan tipe sistem, K p, K V, K a b.Tentukan steady state error untuk input step, ramp, parabolic Jawab : a. 0, 127, 0, 0 b. 7.8 x 10 3, ~, ~ 2.Jika diketahui Kp = 1000 a.Tentukan tipe sistem, sinyal input yang digunakan b.Berapa error per unit step Jawab : a. 0, step b. 1/1001

19 Latihan 3.Tentukan nilai K, supaya ada error sebesar 10 % pada steady state Jawab : Karena tipe sistem 1, input yang digunakan ialah ramp. 4. Jika G(s) = K(s+12) / (s+14)(s+18) Berapa nilai K untuk menghasilkan error steady state 10 % Jawab : K = 189 _____K(s+5)_____ s(s+6)(s+7)(s+8) R(s)E(s) C(s) + _ sehingga maka


Download ppt "Error Steady State Analisa Respon Sistem. Pendahuluan - Review Respon sistem terbagi menjadi –Transient response –Steady state response Anlisa respon."

Presentasi serupa


Iklan oleh Google