Presentasi sedang didownload. Silahkan tunggu

Presentasi sedang didownload. Silahkan tunggu

2 Persamaan Tuning Metode PRC (process reaction curve) didasarkan pada aproksimasi proses menggunakan model FOPDT Langkah-langkah: 1. Masukkan U dalam.

Presentasi serupa


Presentasi berjudul: "2 Persamaan Tuning Metode PRC (process reaction curve) didasarkan pada aproksimasi proses menggunakan model FOPDT Langkah-langkah: 1. Masukkan U dalam."— Transcript presentasi:

1

2 2 Persamaan Tuning Metode PRC (process reaction curve) didasarkan pada aproksimasi proses menggunakan model FOPDT Langkah-langkah: 1. Masukkan U dalam fungsi step 2. Observasi perilaku y m (t) 3. Cocokkan model FOPDT:

3 3 Tuning Relations Respon proses Penyetelan menggunakan korelasi: Cohen-Coon Integral error: ISE, IAE atau ITAE

4 4 Cohen-Coon Tuning Model: FOPDT Spesifikasi kinerja: Untuk mendapatkan 1/4 rasio peluruhan penurunan cepat pada amplitudo osilasi Rasio peluruhan Overshoot Untuk sistem orde dua:

5 5 Cohen-Coon Tuning Contoh:

6 6 Cohen-Coon Tuning Cohen-Coon: Servo Kontroler PID lebih baik dari PI Gain kontroler lebih agresif/tinggi Respon tidak diinginkan untuk banyak kasus

7 7 Cohen-Coon Tuning Cohen-Coon: Regulatori Osilasi lebih tinggi Lebih agresif

8 8 Persamaan Integral Error 1. Integral of absolute error (IAE): 2. Integral of square error (ISE): Hukumannya besar ISE memiliki sifat matematika yang baik: differentiable, kontinyu 3. Integral time-weighted absolute error (ITAE): hukuman error yang lama ITAE lebih konservatif ITAE lebih disukai

9 9 Persamaan ITAE Pilih K c,  I, dan  D yang meminimisasi ITAE: Untuk model FOPDT, selesaikan: Disain untuk perubahan Beban (load) dan setpoint mendapatkan optimum ITAE yang berbeda

10 10 Persamaan ITAE Dari tabel didapatkan: Setpoint Load Contoh Gunakan pendekatan integral error untuk mendapatkan parameter kontroler untuk proses dengan fungsi alih untuk perubahan beban

11 11 Integral Error Criteria

12 12 Integral Error Criteria Contoh 2: Disain untuk perubahan setpoint dan load dari proses dengan fungsi alih

13 13 Integral Error Criteria

14 14 Persamaan Tuning Pada semua korelasi, gain kontroler seharusnya berbanding terbalik dengan gain proses Gain kontroler naik ketika dikenaik aksi derivatif Gain kontroler berkurang sebesar kenaikan  /  Konstanta waktu integral dan konstanta derivatif seharusnya naik sebesar kenaikan  /  Umumnya:  d /  I = 0,25 Persamaan tuning Ziegler-Nichols dan Cohen-Coon menghasilkan pengontrolan yang agresif dengan respon berosilasi (perlu detuning)

15 15 Bidang Penyetelan Kontroler Apa itu penyetelan kontroler Penyettingan kontroler hingga kinerja sistem kontrol memuaskan Kenapa? Informasi proses mungkin tidak lengkap atau tidak akurat -- tidak mungkin mendisain kontroler didasarkan pada model Informasi proses mungkin tidak akurat -- penyetelan mungkin diperlukan untuk setelan kontroler yang sangat baik Keuntungan Model proses tidak diperlukan Kerugian Membosankan dan banyak makan waktu Sulit untuk mendapatkan parameter kontroler terbaik

16 16 Trial and Error Tuning Ide dasar Irisan antara kestabilan dan kinerja Ultimate gain K cu Definisi: Ultimate gain K cu adalah harga terbesar dari gain kontroler K c yang dihasilkan dalam stabilitas lup tertutup saat kontroler P saja yang digunakan Bagaimana mengestimasi K cu Teoritis Eksperimental: Naikkan K c hingga hasil lup kontrol siklik secara kontinyu -- berosilasi tetap dengan amplitudo konstan Hati-hati! Kejenuhan kontroler

17 17 Trial and Error Tuning Prosedur 1. Hilangkan aksi integral dan derivatif dengan menset  D minimum dan  I maksimum 2. Set K c pada harga rendah dan kontroler diset otomatis 3. Naikkan K c sedikit demi sedikit hingga terjadi siklik kontinyu pada perubahan beban atau setpoint 4. Kurangi K c dengan dibagi 2 5. Turunkan  I sedikit demi sedikit hingga terjadi lagi siklik kontinyu. Tetapkan  I 3 dari harga ini 6. Naikkan  D hingga terjadi lagi siklik kontinyu. Tetapkan  I 1/3 dari harga ini Kerugian Makan waktu Siklik kontinyu mungkin tidak dapat disetujui Tidak bisa diterapkan untuk proses tak stabil Beberapa proses sederhana tidak punya ultimate gain

18 18 Metode Siklik Kontinyu Langkahnya: 1. Secara eksperimen tentukan harga ultimate gain K cu (trial-and-error) 2. Tentukan periode yang menghasilkan osilasi tetap -- ultimate period T u 3. Hitung parameter kontroler PID dengan K cu dan T u : Tu/8Tu/2Kcu/1.7PID -Tu/1.2Kcu/2.2PI --Kcu/2P DD II KcKontroler

19 19 Metode Siklik Kontinyu Catatan Tersedia 1/4 rasio peluruhan Keuntungan: Hanya perlu satu pencarian trial-and-error Rentang keselamatan yang besar untuk K c Kerugian Sangat berosilasi Modifikasi (ZN termodifikasi)

20 20 Metode Siklik Kontinyu Contoh: Secara eksperimen: K cu = 0,95 dan T u = 12 Secara perhitungan

21 21 Metode Siklik Kontinyu Contoh


Download ppt "2 Persamaan Tuning Metode PRC (process reaction curve) didasarkan pada aproksimasi proses menggunakan model FOPDT Langkah-langkah: 1. Masukkan U dalam."

Presentasi serupa


Iklan oleh Google