Presentasi sedang didownload. Silahkan tunggu

Presentasi sedang didownload. Silahkan tunggu

Jurusan Teknik Elektro UIN SUSKA – 2011Poppy D. Lestari, MT TEL-2419 Sistem Kendali 6 - 1 ROOT LOCUS Poppy D. Lestari, S.Si, MT Jurusan Teknik Elektro.

Presentasi serupa


Presentasi berjudul: "Jurusan Teknik Elektro UIN SUSKA – 2011Poppy D. Lestari, MT TEL-2419 Sistem Kendali 6 - 1 ROOT LOCUS Poppy D. Lestari, S.Si, MT Jurusan Teknik Elektro."— Transcript presentasi:

1 Jurusan Teknik Elektro UIN SUSKA – 2011Poppy D. Lestari, MT TEL-2419 Sistem Kendali ROOT LOCUS Poppy D. Lestari, S.Si, MT Jurusan Teknik Elektro Universitas Islam Negeri SUSKA 2011

2 Jurusan Teknik Elektro UIN SUSKA – 2011Poppy D. Lestari, MT TEL-2419 Sistem Kendali Memahami apa itu diagram root locus. Memahami apa itu diagram root locus. Dapat menggambar diagram root locus menggunakan program aplikasi MatLab. Dapat menggambar diagram root locus menggunakan program aplikasi MatLab. Menggunakan metoda root locus untuk mendisain sistem kendali. Menggunakan metoda root locus untuk mendisain sistem kendali. Tujuan Khusus Sesi

3 Jurusan Teknik Elektro UIN SUSKA – 2011Poppy D. Lestari, MT TEL-2419 Sistem Kendali Tinjauan Ulang: Pentingnya Lokasi Pole Performansi sistem kendali merupakan fungsi dari lokasi pole: Performansi sistem kendali merupakan fungsi dari lokasi pole: ― Respons transien. ― Stabilitas absolut (stabil atau tidak?). ― Stabilitas relatif (seberapa stabil?). Lokasi pole berubah jika parameter kendali diubah. Lokasi pole berubah jika parameter kendali diubah. ― Fungsi dari penguatan (gain), zero & pole pengendali. ― Berapa harga parameter kendali untuk menghasilkan lokasi (respons) yang ‘baik’. ― Pole diletakkan dengan menggunakan root locus.

4 Jurusan Teknik Elektro UIN SUSKA – 2011Poppy D. Lestari, MT TEL-2419 Sistem Kendali Tinjauan Ulang: Respons Transien

5 Jurusan Teknik Elektro UIN SUSKA – 2011Poppy D. Lestari, MT TEL-2419 Sistem Kendali Tinjauan Ulang: Stabilitas Absolut ½-bidang kiri Daerah stabil (bagian ril negatif) Daerah tidak stabil (bagian ril tidak negatif)

6 Jurusan Teknik Elektro UIN SUSKA – 2011Poppy D. Lestari, MT TEL-2419 Sistem Kendali Tinjauan Ulang: Stabilitas Relatif Seberapa stabil suatu sistem ? Seberapa stabil suatu sistem ? ― Dibandingkan dengan sistem lainnya. ― Jarak dari batas ‘ketidakstabilan’. Ukuran stabilitas relatif Ukuran stabilitas relatif ― Redaman (yang berkaitan dengan setiap akar). ― Bagian riil dari akar. ― Gain margin dan phase margin (konsep respons frekuensi: dibahas kemudian).

7 Jurusan Teknik Elektro UIN SUSKA – 2011Poppy D. Lestari, MT TEL-2419 Sistem Kendali Tinjauan Ulang: Stabilitas Relatif Sistem #2 relatif lebih stabil daripada sistem #1 !

8 Jurusan Teknik Elektro UIN SUSKA – 2011Poppy D. Lestari, MT TEL-2419 Sistem Kendali Respons Step Sistem #1 & #2 Sistem #1 : Sistem #1 : ― Relatif lebih tidak stabil daripada sistem #2. ― Mempunyai respons step yang lebih berosilasi.

9 Jurusan Teknik Elektro UIN SUSKA – 2011Poppy D. Lestari, MT TEL-2419 Sistem Kendali Root Locus Representasi grafis (dalam bidang-S) dari lokasi pole-pole (akar-akar persamaan karakteristik) lup tertutup jika parameter sistem diubah. Representasi grafis (dalam bidang-S) dari lokasi pole-pole (akar-akar persamaan karakteristik) lup tertutup jika parameter sistem diubah. ― Mengindikasikan apakah suatu sistem kendali stabil atau tidak. ― Jika suatu sistem kendali stabil, root locus juga mengindikasikan derajat kestabilan sistem kendali tersebut.

10 Jurusan Teknik Elektro UIN SUSKA – 2011Poppy D. Lestari, MT TEL-2419 Sistem Kendali Root Locus Root locus dari sebuah fungsi transfer lup terbuka G(s) adalah lokasi dari semua pole-pole lup tertutup (akar- akar persamaan karakteristik) yang mungkin dengan pengendali berupa penguatan proporsional K dan umpan balik H(s). Root locus dari sebuah fungsi transfer lup terbuka G(s) adalah lokasi dari semua pole-pole lup tertutup (akar- akar persamaan karakteristik) yang mungkin dengan pengendali berupa penguatan proporsional K dan umpan balik H(s). Pertanyaan: Berapakah harga-harga K yang diperbolehkan untuk menghasilkan sistem yang stabil dan sesuai dengan kriteria disain lainnya? Pertanyaan: Berapakah harga-harga K yang diperbolehkan untuk menghasilkan sistem yang stabil dan sesuai dengan kriteria disain lainnya?

11 Jurusan Teknik Elektro UIN SUSKA – 2011Poppy D. Lestari, MT TEL-2419 Sistem Kendali Persamaan Karakteristik Fungsi transfer lup tertutup sistem: Fungsi transfer lup tertutup sistem: Persamaan karakteristik: Persamaan karakteristik: Pertanyaan: Berapa harga K agar sistem stabil ? Pertanyaan: Berapa harga K agar sistem stabil ?

12 Jurusan Teknik Elektro UIN SUSKA – 2011Poppy D. Lestari, MT TEL-2419 Sistem Kendali Root Locus Menggunakan MatLab Kode MatLab: num=[1 7]; den=conv(conv([1 0],[1 5]),conv([1 15],[1 20])); rlocus(num,den) Catatan penting: Catatan penting: ― x = pole, o = zero. ― Pada ‘x’, K = 0, pada ‘o’, K = ∞.

13 Jurusan Teknik Elektro UIN SUSKA – 2011Poppy D. Lestari, MT TEL-2419 Sistem Kendali Memilih Harga K dari Root Locus Kriteria disain: Kriteria disain: ― Rasio redaman > 0,7. ― Frekuensi natural > 1.8. Kode MatLab: zeta=0.7;Wn=1.8; sgrid(zeta, Wn) Zeta < 0,7 Zeta > 0,7 Wn < 1,8 Wn > 1,8

14 Jurusan Teknik Elektro UIN SUSKA – 2011Poppy D. Lestari, MT TEL-2419 Sistem Kendali Memilih Harga K dari Root Locus Kode MatLab: [kd,poles] = rlocfind(num,den) ; perintah ‘rlocfind’ untuk memilih lokasi yang memenuhi kriteria lokasi yang memenuhi kriteria disain. disain. klik

15 Jurusan Teknik Elektro UIN SUSKA – 2011Poppy D. Lestari, MT TEL-2419 Sistem Kendali Respon Lup Tertutup Kode MatLab: [numCL, denCL] = cloop((kd)*num, den); fungsi tranfer lup tertutup step (numCL,denCL)

16 Jurusan Teknik Elektro UIN SUSKA – 2011Poppy D. Lestari, MT TEL-2419 Sistem Kendali Contoh Root Locus Sistem Orde 1 & 2

17 Jurusan Teknik Elektro UIN SUSKA – 2011Poppy D. Lestari, MT TEL-2419 Sistem Kendali Ringkasan Sesi Metoda root locus merupakan trayektori lokasi pole-pole lup tertutup jika harga parameter sistem diubah. Metoda root locus merupakan trayektori lokasi pole-pole lup tertutup jika harga parameter sistem diubah. Root locus mengindikasikan kestabilan suatu sistem kendali. Root locus mengindikasikan kestabilan suatu sistem kendali.

18 Jurusan Teknik Elektro UIN SUSKA – 2011Poppy D. Lestari, MT TEL-2419 Sistem Kendali Latihan # Buat sketsa Root locus dengan Matlab! Tentukan pole2 & zero lup tertutup ! tentukan respon step sistem! Stabil/tidak ? Mengapa?

19 Jurusan Teknik Elektro UIN SUSKA – 2011Poppy D. Lestari, MT TEL-2419 Sistem Kendali Latihan(2) Pengaruh frekuensi natural Kode Matlab: num1=[1]; den1=[ ]; figure(1) step(num1,den1) num2=[4]; den2=[ ]; figure(2) step(num2,den2) (n)(n)  n (1) = 1  n (2) = 2 ζ 1 = 0.7 ζ 2 = 0.7 Kesimpulan? Ingat respon underdamped orde2

20 Jurusan Teknik Elektro UIN SUSKA – 2011Poppy D. Lestari, MT TEL-2419 Sistem Kendali Latihan(3) Pengaruh Damping Ratio ( ζ ) Kode Matlab: num1=[4]; den1=[1 2 4]; figure(1) step(num1,den1) num2=[4]; den2=[ ]; figure(2) step(num2,den2)  n (1) = 2  n (2) = 2 ζ 1 = 0.5 ζ 2 = 0.7 Kesimpulan?


Download ppt "Jurusan Teknik Elektro UIN SUSKA – 2011Poppy D. Lestari, MT TEL-2419 Sistem Kendali 6 - 1 ROOT LOCUS Poppy D. Lestari, S.Si, MT Jurusan Teknik Elektro."

Presentasi serupa


Iklan oleh Google