Presentasi sedang didownload. Silahkan tunggu

Presentasi sedang didownload. Silahkan tunggu

TEL-2419 Sistem Kendali 8 - 1 Jurusan Teknik Elektro UIN SUSKA – 2009Poppy D. Lestari, S.Si, MT 1 Metoda Penalaan Pengendali PID Poppy D. Lestari, S.Si,

Presentasi serupa


Presentasi berjudul: "TEL-2419 Sistem Kendali 8 - 1 Jurusan Teknik Elektro UIN SUSKA – 2009Poppy D. Lestari, S.Si, MT 1 Metoda Penalaan Pengendali PID Poppy D. Lestari, S.Si,"— Transcript presentasi:

1 TEL-2419 Sistem Kendali Jurusan Teknik Elektro UIN SUSKA – 2009Poppy D. Lestari, S.Si, MT 1 Metoda Penalaan Pengendali PID Poppy D. Lestari, S.Si, MT Jurusan Teknik Elektro Universitas Islam Negeri SUSKA 2009

2 Jurusan Teknik Elektro UIN SUSKA – 2009Poppy D. Lestari, MT TEL-2419 Sistem Kendali Tujuan Sesi  Mengetahui pengertian penalaan pengendali (controller tuning).  Dapat menggunakan metoda penalaan PID untuk aplikasi kendali proses.

3 Jurusan Teknik Elektro UIN SUSKA – 2009Poppy D. Lestari, MT TEL-2419 Sistem Kendali Penalaan Pengendali (Controller tuning)  Suatu proses pengaturan yang sistematis terhadap parameter pengendali untuk menghasilkan performansi sistem kendali yang diinginkan. Penalaan kendali PID  Merupakan persoalan untuk memilih kombinasi terbaik dari aksi P, I dan D untuk menghasilkan performansi yang diinginkan. Pendahuluan (1)

4 Jurusan Teknik Elektro UIN SUSKA – 2009Poppy D. Lestari, MT TEL-2419 Sistem Kendali  Kriteria performansi untuk sistem lup tertutup: ― Stabil. ― Pengaruh gangguan minimal. ― Respons cepat dan ‘halus’ terhadap perubahan setpoint. ― Tidak ada offset. ― Aksi keluaran pengendali tidak berlebih. ― Tegar (robust) terhadap adanya kesalahan pemodelan.  Trade-off dalam permasalahan kendali: ― Penjejakan setpoint vs. penghilangan gangguan (disturbance rejection). ― Ketegaran (robustness) vs. performansi. Pendahuluan (2)

5 Jurusan Teknik Elektro UIN SUSKA – 2009Poppy D. Lestari, MT TEL-2419 Sistem Kendali Bagaimana kita tahu kalau sudah ditala ?  Proses tidak meluber/meledak   Harga pengukuran proses mendekati setpoint.  Anda membeli pengendali baru yang mempunyai algoritma PID yang berbeda. Pendahuluan (3)

6 Jurusan Teknik Elektro UIN SUSKA – 2009Poppy D. Lestari, MT TEL-2419 Sistem Kendali Permasalahan  Kita telah mengetahui pengaruh masing-masing mode PID terhadap respons lup tertutup.  Namun, berapa harga berapa mode P, I dan D kita pilih untuk mulai penalaan ? Solusi  Jika proses telah ditala sebelumnya, gunakan harga pengendali PID yang sedikit berbeda dari sebelumnya.  Jika hasilnya belum memuaskan, gunakan metoda penalaan pengendali PID yang sesuai dengan aplikasi kendali proses. Pendahuluan (4)

7 Jurusan Teknik Elektro UIN SUSKA – 2009Poppy D. Lestari, MT TEL-2419 Sistem Kendali Semua metoda penalaan seharusnya digunakan untuk pengesetan harga awal saja dan fine tuning harus dilakukan!!! Perhatian: Pendahuluan (5)

8 Jurusan Teknik Elektro UIN SUSKA – 2009Poppy D. Lestari, MT TEL-2419 Sistem Kendali ) J. G. Ziegler and N. B. Nichols, Optimum Setting for Automatic Controllers, Trans. ASME,Vol. 64, pp ,  Diajukan pada tahun 1942 oleh J. G. Ziegler dan N. B. Nichols dari Taylor Instruments (sekarang bagian dari ABB instrumentation di Rochester, N.Y.) 2  Dilakukan pada model manual.  Menghubungkan parameter proses (waktu tunda, penguatan proses dan konstanta waktu) dengan parameter pengendali (penguatan pengendali dan waktu reset)  Digunakan pada proses orde-1 dengan waktu tunda. Metoda Tala Lup Terbuka Ziegler-Nichols (1)

9 Jurusan Teknik Elektro UIN SUSKA – 2009Poppy D. Lestari, MT TEL-2419 Sistem Kendali Prosedur 1.Jalankan sistem kendali pada mode manual (tanpa umpan balik). 2.Atur keluaran proses secara manual sampai mencapai setpoint (= start-up control loop). 3.Beri perubahan step secara manual dari keluaran pengendali (CO) (umumnya 5 – 10 % atau tergantung dari penguatan proses). 4.Tunggu sampai variabel proses (PV) berada pada kondisi tunak. Metoda Tala Lup Terbuka Ziegler-Nichols (2)

10 Jurusan Teknik Elektro UIN SUSKA – 2009Poppy D. Lestari, MT TEL-2419 Sistem Kendali Tentukan parameter-parameter proses (waktu tunda, penguatan proses dan konstanta waktu) dari grafik keluaran proses. Metoda Tala Lup Terbuka Ziegler-Nichols (3)

11 Jurusan Teknik Elektro UIN SUSKA – 2009Poppy D. Lestari, MT TEL-2419 Sistem Kendali Setelah parameter proses diperoleh, parameter PID dapat dihitung menggunakan tabel berikut: Metoda Tala Lup Terbuka Ziegler-Nichols (4)

12 Jurusan Teknik Elektro UIN SUSKA – 2009Poppy D. Lestari, MT TEL-2419 Sistem Kendali  Diajukan pada tahun 1942 oleh J. G. Ziegler dan N. B. Nichols dari Taylor Instruments (sekarang bagian dari ABB instrumentation di Rochester, N.Y.)  Dikenal juga sebagai metoda continuous cycling atau ultimate gain.  Diajukan untuk digunakan pada proses orde-1 dengan waktu tunda. Metoda Tala Lup Tertutup Ziegler-Nichols (1)

13 Jurusan Teknik Elektro UIN SUSKA – 2009Poppy D. Lestari, MT TEL-2419 Sistem Kendali Prosedur 1.Gunakan kendali P-only; set P sekecil mungkin dan T m sebesar mungkin dan D = 0. 2.Atur keluaran sistem secara manual menuju setpoint (= start-up control loop). 3.Set CO menjadi harga bias b dan ubah ke dalam mode operasi otomatis. 4.Secara perlahan, naikkan harga P sampai keluaran proses mengalami osilasi harmonik. Jika memungkinkan, lakukan perubahan step terhadap setpoint agar lup tertutup berosilasi. 5.Catat harga P sebagai koefisien kritis dari aksi- proporsional P crit Metoda Tala Lup Tertutup Ziegler-Nichols (2)

14 Jurusan Teknik Elektro UIN SUSKA – 2009Poppy D. Lestari, MT TEL-2419 Sistem Kendali Metoda Tala Lup Tertutup Ziegler-Nichols (3) Prosedur (lanjutan) 6.Hitung perioda osilasi t crit, jika memungkinkan, hitung harga rata-rata dari beberapa perioda osilasi.

15 Jurusan Teknik Elektro UIN SUSKA – 2009Poppy D. Lestari, MT TEL-2419 Sistem Kendali ControllerP TmTmTmTmD P only 0.5 P crit -- PI 0.45 P crit  crit - PID 0.6 P crit 0.5  crit  crit Metoda Tala Lup Tertutup Ziegler-Nichols (4) Prosedur (lanjutan) 7.Setelah harga P crit dab  crit telah diperoleh, parameter PID dapat dihitung dengan menggunakan tabel berikut:

16 Jurusan Teknik Elektro UIN SUSKA – 2009Poppy D. Lestari, MT TEL-2419 Sistem Kendali Modifikasi Parameter Tala Lup Tertutup Ziegler-Nichols ControllerP ImImImImD PID original 0.6 P crit 0.5  crit  crit PID some overshoot 0.33 P crit 0.5  crit 0.33  crit PID no overshoot 0.2 P crit 0.3  crit 0.5  crit Metoda Tala Lup Tertutup Ziegler-Nichols (5)

17 Jurusan Teknik Elektro UIN SUSKA – 2009Poppy D. Lestari, MT TEL-2419 Sistem Kendali e -3.5s G p (s) = 7s+1 P c = 0.95  c = 12 ControllerP ImImImImD PID original PID some overshoot PID no overshoot Metoda Tala Lup Tertutup Ziegler-Nichols (6)  Contoh

18 Jurusan Teknik Elektro UIN SUSKA – 2009Poppy D. Lestari, MT TEL-2419 Sistem Kendali  Penalaan pengendali PID dilakukan dengan memilih kombinasi terbaik dari aksi P, I dan D untuk menghasilkan performansi yang diinginkan.  Penalaan pengendali PID dapat dilakukan secara manual dengan melakukan uji terhadap plant (plant test). Ringkasan Sesi


Download ppt "TEL-2419 Sistem Kendali 8 - 1 Jurusan Teknik Elektro UIN SUSKA – 2009Poppy D. Lestari, S.Si, MT 1 Metoda Penalaan Pengendali PID Poppy D. Lestari, S.Si,"

Presentasi serupa


Iklan oleh Google